用了这么久ROS MoveIt，你真的了解它么？ 你可能使用MoveIt控制过实物机器人，但是MoveIt运动规划的pipeline是什么？ 你可能听说过ROS的插件机制，但是如何通过代码实现一个插件？ 你可能尝试更换过MoveIt的运动规划器，但是如何调用自己的运动规划算法？ 如果你也有这些疑问，欢迎来到这里我们一起探讨。   课程目的： 《如何在MoveIt中集成自定义运动规划算法》课程将为你揭开MoveIt pipeline的神秘面纱，了解MoveIt运动规划的底层奥秘。

深入介绍MoveIt的插件原理与实现机制，学习如何在ROS中扩展无限可能。    当然最重要的是，我们一起来开发一款MoveIt插件吧，将一个完整的运动规划算法做成插件，从此摆脱OMPL的束缚。     最终我们将达成以下效果，MoveIt已经妥妥的在运行我们自己的运动规划算法，是不是可以开心的研究算法啦！     课程内容： 1.MoveIt插件机制简介 2.运动规划插件开发方法 3.1.运动规划插件实现案例（上） 3.2.运动规划插件实现案例（下） 4.课程小结&作业   课程资料请在古月居微信公众号后台回复“ROS进阶攻略”获取

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