安装步骤

适用于 Linux 的 Windows 子系统（WSL)可让开发人员按原样运行 GNU/Linux 环境 - 包括大多数命令行工具、实用工具和应用程序 - 且不会产生传统虚拟机或双启动设置开销。(官网抄的) 首先安装WSL2，教程在官网写的很详细。 适用于 Linux 的 Windows 子系统安装指南 (Windows 10)   另外，建议安装Windows Terminal，很好用。 然后正常安装ROS即可，可参考我的另一篇文章。 Ubuntu18下安装ROS1&2

问题总结

Windows Terminal常用快捷键

快捷键	用处
Shift+Alt++/=	横向打开新控制台
Shift+Alt++/=	横向打开新控制台
Alt+方向键	在本标签内切换控制台

Windows Terminal相关配置

Windows Terminal的配置文件为json，注意逗号  

1. 打开即为Ubuntu 将配置文件中的"defaultProfile"改为Ubuntu对应的guid。
2. 启动自动最大化 在"defaultProfile"下一行添加"launchMode": "maximized",
3. 开启夜间模式 在"launchMode": "maximized",下一行添加"theme":"dark",

  打开Terminal不是home目录 在"source": "Windows.Terminal.Wsl",下一行添加"commandline":"ubuntu1804"

无法使用WinSCP连接Ubuntu

重新安装openssh-server  

sudo apt remove openssh-server
sudo apt install openssh-server

  将/etc/ssh/sshd_config中PasswordAuthentication参数改为yes。   重启ssh  

sudo service ssh stop
sudo service ssh start

  暂时我就用到了这个程度，可能有不完整的地方，也有错误的地方，欢迎大家一起讨论学习。