一、几何模型
我们设定符号：
- 机身宽度W ，
- 髋关节偏移a ，
- 滚转角R
- 腿长L1，L2
- L12为髋关节点PH到足端PE的距离，是个变量
- L1，L2共面
- 且与a 垂直
二、坐标变换
已知PE相对于{H}的位置为[x,y,z]T。我们同样通过坐标变换的思路来求解PE相对于{H’}的位置 a、PE相对于机身质心位置O的位置可以通过以下变换矩阵得到：
b、{O}坐标系下的位置转换到{H’}下的位置：
因此我们有以下公式：
PE′=T2T1PE
化简后即：
得到变换后的坐标点P E ′ P'_EPE′即可代进逆运动学模型中求解出关节角度即可
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