描述
工作需要利用了一些时间完成了定时器中断控制步进电机，这篇文章记录一下开发过程

步进电机控制


1. 基本知识


步进电机是有机座号的，又叫电机外径，一共有28、42、57、86、110、130型号。我使用的是42电机，用尺子量量就会发现它的尺寸是42mm

步进电机步距角：输入一个电脉冲信号，步进电动机转子相应的角位移。我使用的电机步距角为1.8°

细分数就是指电机运转时的真实步距角是固有步距角(整步）的几分指一。我使用时，将细分数调整为了125细分

PWM控制，这个我单独成一节来讲

2. PWM控制


具体可以自行学习：PWM是什么，它能做什么，和怎么生成它
。在控制步进电机转速时，需要设置发送脉冲频率。这里需要掌握的就是下面的公式：

时钟频率(system clk) / 预分频(psc) /想要的pwm频率 = arr（重装值）
我的设置是，时钟频率为108M=108×106, 预分频psc为108，重载值是10，因此我生成的PWM频率为100kHz（105）


3. 实际操作


根据我的电机设置，步距角为1.8°，125细分。那么我发多少个脉冲对应步进电机转一圈呢，答案是（360 / 1.8）* 125 = 25000

我的项目是，步进电机控制一个转盘，因此2者之前存在一个齿轮变速。两者的齿轮比为90:1，意思就是说步进电机转90°，转盘转1°。

因此如果想固定控制转盘移动度数为θ，需要发送的脉冲数为 (θ/360)×90×25000 个脉冲

stm32代码编写知识
首先在网上搜索stm32F7型号单片机的产品手册，找到其中的管脚配置说明，我这里贴出一个截图来说明
在这里插入图片描述

这里我懂得也不是很多，比较清楚的是这个图片是记录每个管脚的功能的（当然这不是全部截图，我只是示意）

例如PB0管脚，可以看到它是支持TIM3_CH3定时器的（定时器3的3通道）。我只了解到了这些，其实关于定时器TIM的使用还是可以继续学习的。

我使用了PB3管脚，使用了上面记录的TIM2_CH2这个定时器。我是有一个PB0管脚的定时器使用代码的，我根据PB3和PB0的区别更改了那部分代码就成功使用了，具体使用细节可以看代码。

我的代码：
这里要贴出一些我写的核心代码，涉及到如何实现定时器中断以及一些初级知识，我都会写在备注中。完整项目我会放到github上。

算了我改主意了，我在这里还是写几行备注代码吧，毕竟不是搞单片机的，水平还是有限

// 设置PB0管脚为高电平
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
// 设置PB0管脚为低电平
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);

// 开启定时器
HAL_TIM_Base_Start_IT(&TIM3_Handler);
// 关闭定时器
HAL_TIM_Base_Stop_IT(&TIM3_Handler);

除了这些，项目中还用到了串口通信的一些代码，用于上位机使用XCOM发送一个移动角度给stm32，代码中涉及到了uint8_t*的格式转换问题

总结
我把项目都放github上吧，今天上午总结了一下上周两三天的学习成果，不是搞这个的，不能再继续总结下去了，就这样吧