课程目的

在之前的学习中，大家对ros、slam等知识有了一定的了解，但是大多数的学习资料都是基于两轮或四轮差速的机器人模型。

那么本次课程我们将会介绍阿克曼转向结构的机器人建图、导航仿真。课程主要对机器人仿真模型与运动学模型进行介绍，使用teb_local_planner导航插件，让机器人在gazebo中实现导航。

（阿克曼小车的运动学模型）

（阿克曼小车的建图仿真）

（在gazebo中实现导航仿真）

课程内容

1. 阿克曼转向车的仿真环境搭建

2. 运动学分析和里程计计算

3. 使用slam_gmapping建图

4. 使用teb_local_planner实现导航仿真

5. 课程总结

*课程资料请在微信公众号“古月居”后台回复“仿真控制资料”获取

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