本篇主要介绍常见的移动机器人

研究目的

任何产品的问世旨在帮助人类减轻劳动强度、节约成本，提升幸福感，移动机器人也不例外，它代替人类从事繁重、重复、危险、恶劣的环境，主要应用在物流仓储搬运、医疗、监视、检测等领域，配合其他传感器和配套工具可以完成更多更复杂的功能

面临现状

目前工厂实际应用的AGV大多需要预定路径，依靠电磁，磁带，视觉二维码实现导航，但他们各自都有明显的缺陷，电磁，磁带都需要进行场地施工，后期产品线更新都需要重新施工，周期长且投资大；而二维码虽然没有那么麻烦但是得定期进行清理，维护，更换产品线也得重新铺设二维码

自主定位导航是AGV的发展趋势，也是目前各大公司、高校研究的重点，目前自主定位导航也日渐成熟，主要有激光SLAM和视觉SLAM，但是两者各有其短板，激光SLAM稳定性好、可靠性高、测量距离远、精度高（一般3-5cm，加辅助定位可达到±1cm），但对黑色表面、玻璃、镜面、单一长距离环境会失效，最主要是成本昂贵；视觉SLAM测量范围广、获取信息完整，但处理数据量大、实时性差，且受环境影响大（如光照）；实际应用中会配合起来，还要辅以超声波、IMU（惯性测量单元）、里程计等传感器，但大多数公司超声波只是装饰品，并没有使用，因为他会和激光雷达发生干涉

工厂对AGV需求其实蛮旺盛的，很多公司也在考虑使用AGV来替代人力，但是有两个核心问题摆在面前，一是造价昂贵，主要在激光雷达上，一台AGV可能雷达成本就要2-3万，而企业对AGV的整机价格在5万左右；二是技术问题，自主导航算法还不是很完善，有些环境会失效；三是是相关配套设备，企业不可能只要个整机AGV，还要有配套自动回充、货架、货柜、调度系统（对接他们WMS仓库管理系统），而绝大数公司都没有能力提供全套产品及服务，只要这两个核心问题解决了自主定位导航AGV才会在工厂普及

常见产品

Turtlebot

提到移动机器人就不得不介绍Turtlebot，作为移动机器人入门级产品，几乎每个研究移动机器人的都是从他开始的，同时学习资料也是最丰富的；Turtlebot提供基础的硬件架构和移动平台，以及基于ROS的开源操作系统，编程开发者只需要依据平台提供的各种接口就可以实现需要的功能（机器人定位、SLAM建图、导航、跟随等功能）

Turtlebot2

平台标配有微软Kinect相机，安装激光雷达后，可以实现基于ROS的视觉SLAM、激光SLAM；同时可以自由选配充电桩

Turtlebot3

Turtlebot3代最大不同是所有零件都需要自己组装，并且标配2D平面激光雷达和单板机

Clearpath Robotics

加拿大clearpath公司产品主要针对高校和科研所，提供各类室外移动平台，搭载不同传感器可以实现自主导航、移动侦查、移动抓取等功能

Husky A200 990x670x390mm，最大负载75Kg，最大速度1m/s

最经典的室外移动平台，被各大高校和研究所熟知，搭载视觉相机、激光雷达、GPS等传感器

Jackal

入门级小型室外移动平台，508x430x250mm，最大负载20Kg，最大速度2m/s，四轮差速驱动，全地形使用

Ridgeback

主要用于室内移动平台，960x793x296mm，最大负载100Kg，最大速度1.1m/s，基于激光雷达可实现自主移动、避障、路径规划

Heron M300

主要用于水上机器人移动，1.35x0.98x0.32m，最大负载10Kg，最大速度1.7m/s

Warthog

水陆两栖移动机器人 1.52x1.38x0.83m，最大负载272Kg，最大速度18Km/h（陆地），4Km/h（水面）

MiR(Mobile Industrial Robots)

丹麦MIR公司主要生产室内移动平台，用于仓储智能搬运，旗下现有MIR100，MIR200，MIR500等系列产品，MIR目前在业内知名度较高，在全球也有大量客户如波音、联合利华、爱立信、霍尼韦尔、达能等客户

MIR100，负载为100Kg，最大速度1.5m/s向前，0.3m/s向后

MIR200，负载200Kg，最大速度1.1m/s向前，0.3m/s向后

MIR500，最大负载500Kg，最大速度2m/s

MIRHook200，最大特点是提供牵引式推车，提高运输效率

MIRHook200

Kiva

Kiva无疑是仓储物流运输领域最成功的移动机器人，在2012被亚马逊以7.75亿美元收购

KUKA

YouBot麦克纳姆轮式全向移动平台，搭载5轴机械臂，用于研究移动抓取的经典产品，只可惜这款产品停产了，好像是中国强大的模仿能力导致的，本来市场需求量就少

海康威视

阡陌系列产品，负载有300Kg，500Kg，600Kg，1000Kg

快仓科技

快仓科技算得上一家市场定位比较准确的公司，没有用技术含量更高的完全自主导航技术，而是以视觉二维码+惯导比较可靠的方式进入市场，稳定后向更加智能的完全自主导航方式转变，进一步占领市场，所以快仓产品市场占有率较高，像京东、天猫、唯品会、大润发、盒马鲜生、菜鸟、中国邮政、国药集团、国家电网等都是其客户

木木机器人

国家人工智能标准起草单位成员，诺亚医院物流机器人，主要用在医疗行业

思岚科技

思岚科技公司产品以小型激光雷达和服务机器人通用底盘为主

云迹

云迹服务机器人在业内知名度较高，市场占有率还可以，主要应用在酒店服务机器人，客户包括苏州洲际酒店、海口希尔顿酒店、皇冠假日酒店、浙江大酒店、深圳深航国际酒店等酒店

优必选

优必选主要做教育机器人，也做服务机器人如Cruzr,成名于2016年春节联欢晚会，540台 Alpha机器人与孙楠同台表演《心中的英雄》

移动机器人种类繁多，大小公司也是不计其数，诸如马路创新、极智嘉、欧凯、新松机器人、南江机器人等，很多公司想在这个市场分一杯羹，只是完全自主导航机器人还没有到爆发期；主要是上面提到的三个问题：一是成本问题；二是技术问题；三是配套问题