运行前准备工作

Ubuntu主机操作

  • 远程连接树莓派
ssh 10.42.0.1

可以在连接后自行设置机器人开机自连WIFI,具体设置方法参考:树莓派4B——Raspbian网络基础配置:WIFI开机直连、设置静态IP

  • 如若更改树莓派WIFI连接或IP,需要重新设置Ubuntu主机的ROS从机连接IP:

在这里插入图片描述

检查机器人是否工作正常

  • 检查topic 是否正常
rostopic list

打印一些数据进行检查

              [list中的任意数据都可以打印]
rostopic echo /imu/data_raw

将机器人跑起来!

键盘控制

roslaunch hawkbot key_tel.py

SLAM建图

同步master和子机时间

先同步大时区:

sudo ntpdate -u asia.pool.ntp.org

在子机上同步时间:

sudo ntpdate IP

若出现报错,检查ntp服务是否开启

service ntp status

在这里插入图片描述

如果出现failed,打开ntp服务即可:

service ntp start

在这里插入图片描述

最后在子机上同步时间即可。

sudo ntpdate hostIP

打开slam建图

  • 启动SLAM建图,并可以启动键盘控制,移动小车进行建图。
                    [建图算法]
roslaunch hawkbot gmapping_slam.launch

在这里插入图片描述

保存地图

roscd hawkbot/maps
                                [地图名称]
rosrun map_server map_saver -f my_room_map

在这里插入图片描述

打开地图文件查看,没问题:

在这里插入图片描述

导航功能

roslaunch hawkbot navigation.launch

若遇到校准不正常时,远程连接到树莓派端,重启传感器:

sudo hawkbot-stop

sudo hawkbot-start