运行前准备工作
Ubuntu主机操作
- 远程连接树莓派
ssh 10.42.0.1
可以在连接后自行设置机器人开机自连WIFI,具体设置方法参考:树莓派4B——Raspbian网络基础配置:WIFI开机直连、设置静态IP
- 如若更改树莓派WIFI连接或IP,需要重新设置Ubuntu主机的ROS从机连接IP:
检查机器人是否工作正常
- 检查topic 是否正常
rostopic list
打印一些数据进行检查
[list中的任意数据都可以打印]
rostopic echo /imu/data_raw
将机器人跑起来!
键盘控制
roslaunch hawkbot key_tel.py
SLAM建图
同步master和子机时间
先同步大时区:
sudo ntpdate -u asia.pool.ntp.org
在子机上同步时间:
sudo ntpdate IP
若出现报错,检查ntp服务是否开启
service ntp status
如果出现failed
,打开ntp服务即可:
service ntp start
最后在子机上同步时间即可。
sudo ntpdate hostIP
打开slam建图
- 启动SLAM建图,并可以启动键盘控制,移动小车进行建图。
[建图算法]
roslaunch hawkbot gmapping_slam.launch
保存地图
roscd hawkbot/maps
[地图名称]
rosrun map_server map_saver -f my_room_map
打开地图文件查看,没问题:
导航功能
roslaunch hawkbot navigation.launch
若遇到校准不正常时,远程连接到树莓派端,重启传感器:
sudo hawkbot-stop
sudo hawkbot-start
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