课程目的

本课程介绍了预瞄跟踪控制和状态机的工作原理，并搭建了Simulink-Carsim联仿平台，用实例为大家讲解了基于单点预瞄的PID控制和恒定横摆控制，以及Stateflow模型的搭建过程。

目的是为了让大家快速入门Simulink与Carsim这两种软件的使用。

课程内容

本课程总时长2小时，首先详细介绍了单点预瞄、多点预瞄和自适应预瞄跟踪控制的原理以及不同方法的特点。

然后基于单点预瞄，分别利用PID控制和恒定横摆控制两种方法，搭建Simulink-Carsim联仿平台，实现了轨迹跟踪控制功能。期间为大家推导了恒定横摆控制中控制信号确定的过程，讲解了Carsim车型、道路、接口等不同区域界面的内容设置。

最后介绍了一种安全策略，并通过Stateflow实现了不同策略的切换。

课程具体内容、Simulink-Carsim联仿平台、Stateflow模型以及实现效果分别如下图所示：

图1 课程具体内容

图2 Simulink-Carsim联仿平台

图3 联仿实现效果

图4 Stateflow模型

图 5 Stateflow模型实现效果

课程目录

1 课程简介

1.1 课程背景

1.2 课程所需专业知识

1.3 课程内容介绍

1.4 课程安排及目的

2 轨迹跟踪控制介绍

2.1 单点预瞄轨迹跟踪控制

2.2 多点预瞄轨迹跟踪控制

2.3 自适应预瞄轨迹跟踪控制

3 轨迹跟踪控制Simulink-Carsim联仿实现

3.1 Matlab/Simulink与Carsim介绍与基本设置

3.2 单点预瞄PID控制的轨迹跟踪联仿模型

3.3 单点预瞄恒定横摆角速度的轨迹跟踪联仿模型

4 安全策略

4.1什么是安全策略？

4.2为什么要做安全策略？

4.3状态机Stateflow介绍及Simulink模型搭建

5 课程总结与展望

5.1 课程内容总结

5.2 课程后续可开展内容介绍

*课程资料在微信公众号“古月居”后台回复“仿真控制资料”获取

 

温馨提示

1、 本课程为车辆控制仿真课程，适用于想尽快入门Simulink与Carsim软件操作的初学者。

2、 控制方面零基础的同学可以先了解PID原理公式，以及阅读视频中提到的小论文的公式推导过程。

3、 对于Simulink和Carsim工具使用有一定基础的工作者，也可以参照课程内容拓展思路。

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