课程采用Coppeliasim作为四足机器人仿真平台，Matlab作为编程语言，实现二维空间中VMC算法的仿真应用。通过此课程，大家可以更加深入的掌握Coppeliasim这款仿真软件，同时实现基于施加关节力矩的四足机器人控制方式。

• 第一节内容是对此次课程的一个总览。

• 第二节内容是对Coppeliasim功能的进一步拓展，深入介绍其通信模式，解析远程API控制物理引擎的执行模式。同时也对软件中力矩控制的实现做一个讲解。

• 第三节内容是推导四足机器人单腿的正运动学与雅可比矩阵的计算，包括二自由度和三自由度的代码推导验证。

• 第四节内容是分析VMC算法的原理，分别对单腿摆动相和支撑相的VMC控制策略进行推导。

• 第五节内容介绍了Crawl步态和Trot步态的时序控制流程，即机器人的状态机运行机制。

• 第六节内容对仿真代码进行分析，首先介绍了代码的总体框架，然后对代码细节进行讲解，包括状态机实现、摆动相轨迹规划、触地检测、力矩计算等功能。

• 第七节内容首先是对Coppeliasim通信模式拓展部分的讲解，然后提供了一个webots中的VMC算法单腿摆动相测试仿真demo，最后简要介绍了三维空间中的VMC算法实现方式。

  

  

  

《四足机器人控制与仿真入门 • 阳炼》

https://class.guyuehome.com/detail/p_605af87be4b007b4183a42e7/6

1 、学习本课程前建议先学习四足机器人控制与仿真入门，了解Coppeliasim的基本操作。

2.、具有MATLAB编程基础，具有一定的机器人学知识，对足式机器人控制感兴趣的人群。