烧写控制器固件

1. 下载官方固件

请从以下表格中，选择下载适合自己机器人的SD卡镜像。

最新版本

2. 连接烧写数据线

（1）断开控制器与旭日X3派之间的串口通信连接

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（2）固件烧录时由稍后连接的TypeC线供电，为确保烧写正常，请勿打开机器人的总电源开关

（3）使用typeC线连接扩展板的“Burning”口和电脑（可使用雷达自带的TypeC线）

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3. 下载官方固件

（1）电脑端启动flymcu软件（点击此处下载）；

（2）连接烧写固件的串口（选择带“CH340”编号的串口）；

（3）在flymcu软件中，选择准备烧写的固件文件，按照下图进行配置后，点击“开始编程”；

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（4）等待右侧日志提示编程完成，固件下载/更新结束；

（5）下载结束之后，恢复控制器与旭日X3派之间的串口通信连接。

源码调试下载

OriginBot控制器固件的源代码完全开源，大家也可以从originbot_controller下载，之后配置开发环境，即可在线调试或者二次开发。

1. 安装Keil软件

访问Keil软件的下载网页，点击下载软件：

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下载完成后，可参考以下步骤完成软件的安装：

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2. 下载固件源码

使用如下命令，下载OriginBot控制器固件的源代码：

$ git clone https://gitee.com/guyuehome/originbot_controller

3. 打开工程并安装依赖库

启动Keil软件后，选择打开工程，选择上一步下载源码中的工程文件，然后继续安装必要的软件包：

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4. 调试下载

如果使用调试器在线调试，需要进行如下配置：

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如果希望编译生成HEX二进制文件，并通过USB下载，需要进行如下配置，配置后再编译就可以出现HEX文件，并可通过FlyMCU软件下载：

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