课程目的

本课程是基于《四足机器人控制与仿真入门》的基础上的拓展课程。

课程采用Coppeliasim作为四足机器人仿真平台，Matlab作为编程语言，实现二维空间中VMC算法的仿真应用。

通过此课程，大家可以更加深入的掌握Coppeliasim这款仿真软件，同时实现基于施加关节力矩的四足机器人控制方式。

课程内容

本课程共七节内容，课程总时长为2小时，让大家在课程的引导下实现四足机器人的VMC算法仿真，培养独立思考和解决问题的能力，因此此次课程不会每个细节都讲解到。

  • 第一节内容是对此次课程的一个总览。

  • 第二节内容是对Coppeliasim功能的进一步拓展，深入介绍其通信模式，解析远程API控制物理引擎的执行模式。同时也对软件中力矩控制的实现做一个讲解。

  • 第三节内容是推导四足机器人单腿的正运动学与雅可比矩阵的计算，包括二自由度和三自由度的代码推导验证。

  • 第四节内容是分析VMC算法的原理，分别对单腿摆动相和支撑相的VMC控制策略进行推导。

  • 第五节内容介绍了Crawl步态和Trot步态的时序控制流程，即机器人的状态机运行机制。

  • 第六节内容对仿真代码进行分析，首先介绍了代码的总体框架，然后对代码细节进行讲解，包括状态机实现、摆动相轨迹规划、触地检测、力矩计算等功能。

  • 第七节内容首先是对Coppeliasim通信模式拓展部分的讲解，然后提供了一个webots中的VMC算法单腿摆动相测试仿真demo，最后简要介绍了三维空间中的VMC算法实现方式。

其他课程

《四足机器人控制与仿真入门 • 阳炼》

课程目录

1

四足机器人VMC算法仿真实现课程总览

2

Coppeliasim重要功能讲解

2.1 Coppeliasim的阻塞通信、同步通信

2.2 Coppeliasim的力矩控制实现

2.3 其他可能遇到的小技巧与注意事项

3

四足机器人单腿的正运动学与雅克比矩阵推导

3.1 单腿正运动学

3.2 雅克比矩阵求解

4

VMC算法原理解析

4.1 摆动相VMC原理

4.2 支撑相VMC原理

5

Coppeliasim重要功能讲解

5.1 Crawl步态时序

5.2 Trot步态时序

6

仿真代码分析

6.1 代码总体架构

6.2 时序控制

6.3摆动相轨迹规划

6.4触地检测、力矩计算

7

总结与展望

7.1 Coppeliasim通信模式拓展

7.2 webots中的VMC算法单腿摆动相测试仿真

7.3 三维空间中的VMC算法实现方式展望

*课程资料在微信公众号“古月居”后台回复“仿真控制资料”获取

温馨提示

  1. 学习本课程前建议先学习四足机器人控制与仿真入门，了解Coppeliasim的基本操作。
  2. 具有MATLAB编程基础，具有一定的机器人学知识，对足式机器人控制感兴趣的人群。

  3. 由于本产品的视频课程属性，观看后不予退款。

  4. 本课程购买后2年内可以免费观看。由于本产品的视频课程属性，观看后不予退款。

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