环境：ubuntu20.04 ,ros-foxy(ros2),vscode
背景：项目需要，一直折腾把ros1下面的包升级到ros2版本．以下纯属个人查找资料摸索，自我理解所得，有错误的地方，望大佬们不吝赐教．
１．消失的句柄
ros1里面有成员句柄，里面还分各种命名空间啥的，然后跟话题，参数息息相关，而在ros2里面就没有句柄成员了，个人感觉是可采用节点指针来取代其功能．
ros1句柄
ros::NodeHandle nh;
ros2可改写：
std::shared_ptr<rclcpp::Node> nh;参考链接：
２．接口文件（msg/srv）编写规则
１）ros2接口（自定义消息）名称首字母必须大写；并且需要在packages.xml文件里面写：
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>
２）编译接口（自定义数据类型）包时，注意：
Header header #ros1,but error in ros2
std_msgs/Header header #ros2 witten
３）包名字，不能有连续的下划线，不能在最后有下划线；第一个字符必须是字母，后面字符可以是字母数字下划线，但保证不能下划线是最后．错误例子，如：
custom__msg
custom_msg_
2custom_msg
正确案例：
custom_msg
４）ros2中，自定义消息类型（接口）时，类型和变量名称只能一个空格隔开：
sensor_msgs/PointCloud2 border_area #ros1 define style,but error in ros2
sensor_msgs/PointCloud2 border_area #ros2 style
５）ros2中，自定义消息类型（接口）时，名称只能由小写字母或单个下划线和数字组成：
float32 WB_Angle_Feedback #ros1,error in ros2
float32 wb_angle_feedback #ros2
float32 wb_angle_feedback_1 #ros2
6）ros2,自定义接口文件名称（注意和包名称区别），首字母一定要大写，字母之间不能有下划线，名称组成不含数字（不知道能不能使用数字），建议使用驼峰法来命名．正确样式如：
LidarObjectArray.msg
Num.msg
AddThreeInts.srv
３．创建发布者
ros1:
声明：
ros::Publisher objects_info_pub_;
构造函数里面创建publisher:
objects_info_pub_ = node_handle_.advertise<sensor_msgs::msg::PointCloud2>( "/objects_info_pub_topic", 10);
node_handle_为句柄（ros::handle node_handle_）
ros2:
声明：
rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::PointCloud2> objects_info_pub_;
构造函数里面创建publisher:
objects_info_pub_= this->create_publisher<sensor_msgs::msg::PointCloud2>("/objects_info_pub_topic", 10);
参考链接：https://blog.csdn.net/qq_45701501/article/details/118577437
４．创建订阅者
ros1:
声明：
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber objects_info_sub_;
在类构造函数里面创建subscriber,并启动回调函数：
//--------------------create_subscription-----------------------------
objects_info_sub_= n.subscribe("objects_info_pub_topic", 1, Callback);
//callback function
void Callback(const sensor_msgs::msg::PointCloud2::ConstPtr msg){
//do stuff
}
ros2:
声明：
rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::PointCloud2>::SharedPtr objects_info_sub_;
在类构造函数中创建subscriber,并启动回调函数：
//--------------------create_subscription-----------------------------
objects_info_sub_ = this->create_subscription<sensor_msgs::msg::PointCloud2>(
objects_info_pub_topic, 1,
std::bind(&Callback,
this, std::placeholders::_1));
//或者
objects_info_sub_ = this->create_subscription<sensor_msgs::msg::PointCloud2>(
objects_info_pub_topic, 1,
[this](const sensor_msgs::msg::PointCloud2::ConstPtr msg)
{Callback(msg)};
//--------------------/create_subscription-----------------------------
//callback function
void Callback(const sensor_msgs::msg::PointCloud2::ConstPtr msg){
//do stuff
}
参考链接：https://blog.csdn.net/qq_45701501/article/details/118577437
５．spin()和shutdown()系列
ros1 －＞ ros2
ros::spin(); rclcpp::spin(node);//std::shared_ptr<rclcpp::Node> node
ros::spinOnce(); rclcpp::spinOnce(node);//std::shared_ptr<rclcpp::Node> node
ros::shutdown(); rclcpp::shutdown();
spin()表示循环并监听回调函数；spinOnce()表示仅监听回调函数，并不循环
参考链接：
https://roboticsbackend.com/ros2-rclcpp-parameter-callback/
https://www.huaweicloud.com/articles/13536904.html
６．类
对于ros包类，下面是个人的基本思考采用的方式，仅供参考：ros1:
class Ａ
{
....
};
ros2:
class Ａ : public rclcpp:Node
{
....
};
为啥我这么考虑呢？个人理解，在ros1时，我们想打印点消息到终端，只要头文件包含了"ros/ros.h"，直接使用 ROS_INFO("...")即可输出，但是ros2里面输出，并不单单是"rclcpp/rclcpp.h"，而且需要有节点指针指向get_logger()函数才行输出的，如RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"...");，为了方便使用this，所以直接继承rclcpp::Node类，来得方便．否则，目前我能想到的方法是全局构造一个节点指针来搞．
参考链接：
７．时间系列
ros１:
时间点声明：
ros::Time timestamp ;
使用例子：
ros::Time timestamp = ros::Time::now();
时间段声明：
定时器声明：
定时器回调：
ros2:
时间点声明：
rclcpp::Time timestamp ;
使用例子：
rclcpp::Time timestamp = np->now();//std::shared_ptr<rclcpp::Node> np
时间段声明：
定时器声明：
rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer1;
定时器回调：
std::shared_ptr<rclcpp::Node> nh;
//创建定时器
rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer1;
//定时器timer1初始化,250ms中断，回调函数timer1_callback
timer1 = nh->create_wall_timer(250ms,timer1_callback);
参考链接：
https://blog.csdn.net/yang434584531/article/details/115749810#commentBox
８．创建包以及编译指令
ros1:
创建包：
catkin_create_pkg <package_name>
编译包：
catkin_make
ros2:
创建包：
ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name>
编译包：
colcon build
参考链接：https://blog.csdn.net/qq_45701501/article/details/118574569#t6
９．cmakelists.txt部分细节参考
ros2:
launch文件夹查找标签：
参考链接：
10.parameter参数系列
ros1:
ros::handle node_handle;
node_handle_.param("/listen_freq_param", listen_freq_, 1000);
ros2:
rclcpp::Node::SharedPtr nh;
nh->get_parameter_or("/listen_freq_param", listen_freq_, 1000);
这里有个小疑惑，参考材料说，"/listen_freq_param"这个参数，需要声明才能使用使用，形式如
this->declare_parameter<bool>("b_use_", true);
this->get_parameter_or<bool>("b_use_", b_use_, true);//无法获取时用默认值
参考链接：
https://blog.csdn.net/yang434584531/article/details/115749810#commentBox
11.创建服务器端
ros1:
ros2:
参考链接：
12.创建客户端
ros1:
ros2:
参考链接：
13.创建action
ros1:
ros2:
参考链接：
14.初始化init()
ros1:
ros::init(argc, argv, "listener");
ros2:
rclcpp::init(argc, argv);
ros1的话，初始化时候，随便给了节点名了，但在ros2里面，只是初始化，节点名在其他地方搞的，如：
auto node = rclcpp::Node::make_shared("listener");
参考链接：
16.vscode的cpp开发时路径配置经验参考
１）编译器空间，尽量保证只放一个包，目地是防止路径污染导致疏忽错误；
２）路径添加，第一种是安装在系统上面的，如"/opt/ros/foxy/include/"，第二种是自定义的，如自定义包位置，"/home/ylh/xxx_ws/install/custom_pkg_xxx/include",还有自己当前包的头文件引用，如"${workspaceFolder}/include"
３）路径添加方式，第一次加载包时，头文件会有很多下划波浪线报错，光标停留报错行，会出现 小灯泡 ，单击小灯泡，打开界面；此时会在编译器工作空间的目录，生成 .vscode文件夹，选择文件c_cpp_properties.json,添加上述路径，效果如：
{
"configurations": [
{
"name": "Linux",
"includePath": [
"${workspaceFolder}/**",
"/home/ylh/xxx_ws/install/custom_pkg_xxx/include",
"/opt/ros/foxy/include/",
"${workspaceFolder}/include"
],
"defines": [],
"compilerPath": "/usr/bin/gcc",
"cStandard": "gnu17",
"cppStandard": "gnu++14",
"intelliSenseMode": "linux-gcc-x64"
}
],
"version": 4
}
注意，自定义包的头文件路径，一般都是在所在工作空间编译生成的include文件夹下面的 包名/include．
如果担心手写路径写错的话，可终端cd进去目标文件夹，pwd输出全路径，在复制过来即可．
17.打印终端输出
ros1版本：
ROS_INFO_ONCE("Waiting for yqy...");
ros2版本：
RCLCPP_INFO_ONCE(nh->get_logger(),"Waiting for yqy...");
解析：nh为(rclcpp::Node)节点指针，如果是在rclcpp::Node子类里面，可使用this->get_logger()．
其他输出类似，把ROS修改成RCLCPP，然后括号里面添加xx->get_logger(),，如：
ROS_INFO －＞ RCLCPP_INFO
ROS_DEBUG －＞ RCLCPP_DEBUG
．．．．．．18.头文件引用自定义接口
ros1版本：
#include <std_msgs/Int16MultiArray.h> //ros1写法
ros2版本：
#include <std_msgs/msg/int16_multi_array.h>//ros2写法，增加了详细路径msg以及将大写改为小写，
//并添加以大写字母为界添加下划线
19．回调函数的形参
//ros1:
void callback(const std_msgs::String::ConstPtr & msg);
//ros2:
void callback(std_msgs::msg::String::ConstSharedPtr msg);
注意形式参数写法的变化（ros1写法可能还在支持，但是推荐使用ros2方式编写）
其他
奈何笔记过于凌乱，后续继续更新上面内容．．．．
原文链接：https://blog.csdn.net/qq_45701501/article/details/120143845
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