ROS2 入门应用 请求和应答(Python)
1. 创建功能包
1. 创建功能包
在《ROS2 入门应用 工作空间》中已创建和加载了ros2_ws
工作空间
在《ROS2 入门应用 元功能包(C++)》中已创建和加载了my_package
功能包
那么就创建一个独立的py_srvcli
功能包来做服务的请求和应答的功能
cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_python py_srvcli --dependencies rclpy example_interfaces
--dependencies
可选参数将会自动在package.xml
和CMakeLists.txt
中添加必要的依赖行
依赖example_interfaces
包,将会使用到example_interfaces
的srv
文件,两位整数求和服务:
int64 a
int64 b
---
int64 sum
2. 创建源文件
进入py_srvcli
功能包的py_srvcli
文件夹
cd ~/ros2_ws/src/py_srvcli/py_srvcli
2.1. 服务端
新建service_member_function.py
服务端源文件
nano service_member_function.py
复制以下内容到文件中:
from example_interfaces.srv import AddTwoInts
import rclpy
from rclpy.node import Node
class MinimalService(Node):
'''
服务端节点类
'''
def __init__(self):
# 初始化节点
super().__init__('minimal_service')
# 初始化服务端,服务类型AddTwoInts,服务add_two_ints,回调函数add_two_ints_callback
self.srv = self.create_service(AddTwoInts, 'add_two_ints', self.add_two_ints_callback)
def add_two_ints_callback(self, request, response):
'''
服务端回调函数
'''
# 从请求request中添加两个整数,并将总和提供给响应response
response.sum = request.a + request.b
self.get_logger().info('Incoming request\na: %d b: %d' % (request.a, request.b))
return response
def main():
# 初始化ROS2
rclpy.init()
# 创建服务端节点
minimal_service = MinimalService()
# 运行服务端节点
rclpy.spin(minimal_service)
# 退出ROS2
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()
2.2. 客户端
新建client_member_function.py
客户端源文件
nano client_member_function.py
复制以下内容到文件中:
import sys
from example_interfaces.srv import AddTwoInts
import rclpy
from rclpy.node import Node
class MinimalClientAsync(Node):
'''
客户端节点类
'''
def __init__(self):
# 初始化节点
super().__init__('minimal_client_async')
# 初始化客户端,服务类型AddTwoInts,服务add_two_ints
self.cli = self.create_client(AddTwoInts, 'add_two_ints')
# 搜索服务节点,间隔1s
while not self.cli.wait_for_service(timeout_sec=1.0):
self.get_logger().info('service not available, waiting again...')
# 定义请求
self.req = AddTwoInts.Request()
def send_request(self, a, b):
'''
请求发送函数
'''
self.req.a = a
self.req.b = b
# 发送请求
self.future = self.cli.call_async(self.req)
# 等待至发送请求得到应答
rclpy.spin_until_future_complete(self, self.future)
# 返回应答结果
return self.future.result()
def main():
# 初始化ROS2
rclpy.init()
# 创建客户端节点
minimal_client = MinimalClientAsync()
# 请求发送
response = minimal_client.send_request(int(sys.argv[1]), int(sys.argv[2]))
# 显示请求-应答状态
minimal_client.get_logger().info(
'Result of add_two_ints: for %d + %d = %d' %
(int(sys.argv[1]), int(sys.argv[2]), response.sum))
# 销毁节点,退出ROS2
minimal_client.destroy_node()
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()
3. 添加依赖关系
创建功能包时,已通过--dependencies
可选参数自动在package.xml
中添加必要的依赖行
<depend>rclpy</depend>
<depend>example_interfaces</depend>
4. 添加入口点
打开 setup.py
文件
在entry_points
入口字段的console_scripts
控制台脚本的括号中添加以下两行:
entry_points={
'console_scripts': [
'service = py_srvcli.service_member_function:main',
'client = py_srvcli.client_member_function:main',
],
},
添加一个入口点py_srvcli功能包的service_member_function源文件的main函数,并命名为service
添加一个入口点py_srvcli功能包的client_member_function源文件的main函数,并命名为client
5. 编译和运行
进入工作空间根目录
cd ~/ros2_ws
在编译之前检查缺失的依赖项(可跳过):
rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y
编译:
colcon build --packages-select py_srvcli
打开一个新终端,运行服务端节点准备应答:
ros2 run py_srvcli service
打开一个新终端,运行客户端节点发送请求:
ros2 run py_srvcli client 1 2
# [INFO] [minimal_client_async]: Result of add_two_ints: for 1 + 2 = 3
谢谢
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