在Ubuntu18.04上安装ros2的环境，ros2的常用命令：播放包、录制包等

对于Ubuntu18.04系统，对应的ros1和ros2的版本号为：

  • ros1：melodic
  • ros2：eloquent

1 添加密钥和ros2下载

1、添加密钥

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

2、添加ros2的下载源

sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu bionic main" >

/etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

2 更新源和安装ros-eloquent-desktop及其依赖

1、更新源

sudo apt update

2、安装

和ros1一样，ros2也有两个版本可以选，根据个人需求选取一个版本进行安装

1）桌面版：安装包含: ROS, RViz, demos, tutorials等内容比较全面，推荐按照这个版本
sudo apt install ros-eloquent-desktop

2）基本版：安装仅包含: 通讯库，消息包，命令行工具。此版本没有GUI工具，只使用于资源比较限制的计算机按照

sudo apt install ros-eloquent-ros-base

注意：

如果计算机资源允许，建议安装：桌面版

3 配置环境

3.1 添加环境变量

安装好ros2之后，需要把source /opt/ros/eloquent/setup.bash添加到环境变量中，才可以在命令行下使用ros2的相关命令

echo "source /opt/ros/eloquent/setup.bash" >> ~/.bashrc

3.2 如何让ros1和ros2切换使用

1、如果你电脑中已经安装了ros1版本，在你添加上面的环境变量的时候，不出意外的话就会弹一个下面的警告，如下：

ROS_DISTRO was set to 'melodic' before. Please make sure that the environment does not mix paths from different distributions.

当然这个错误你可以暂时忽略，不用管，但是如何做到在命令行中随心切换ros1和ros2呢？

2、如何让ros1和ros2切换使用参考）

ros1和ros2的安装目录是明确区分开的：

  • ros1的安装路径：/opt/ros/melodic
  • ros2的安装路径：/opt/ros/eloquent

我们只要在~/.bashrc配置文件中，添加如下的判断环境变量即可，每次打开一个新的终端之后，只要通过输入1或2就可以进行

echo "ros melodic(1) or ros2 eloquent(2)?"
read edition
if [ "$edition" -eq "1" ];then
  source /opt/ros/melodic/setup.bash
else
  source /opt/ros/eloquent/setup.bash
fi

注意：

[ ]和内部的字符之间一定要空一个字符，否则就会报错

3.3 安装自动补全命令

ros2的命令可以通过argcomplete完成自动补全，按照下面软件获得自动补全功能：

sudo apt install python3-argcomplete

3.4 安装ros2bag命令

上面已经安装好了ros2，但是我在使用ros2去播放rosbag2包的时候，发现没有命令，ros2的bag命令需要单独安装：

sudo apt-get install ros-eloquent-ros2bag

1、然后可以查看ros2录制包的信息

(base) shl@zhihui-mint:/media/shl/sd/shl_ros2_bags$ ros2 bag info rosbag2_2021_05_12-11_34_36

Files:             rosbag2_2021_05_12-11_34_36/rosbag2_2021_05_12-11_34_36_0.db3
Bag size:          7.0 GiB
Storage id:        sqlite3
Duration:          203.404s
Start:             May 12 2021 11:34:37.99 (1620790477.99)
End                May 12 2021 11:38:00.503 (1620790680.503)
Messages:          4070
Topic information: Topic: /velodyne_points | Type: sensor_msgs/msg/PointCloud2 | Count: 2035 | Serialization Format: cdr
                   Topic: /image | Type: sensor_msgs/msg/Image | Count: 2035 | Serialization Format: cdr

(base) shl@zhihui-mint:/media/shl/sd/shl_ros2_bags$

2、但是，在播放包的时候又会报错：[ERROR] [rosbag2_storage]: Could not load/open plugin with storage id 'sqlite3'.

从错误的信息可以发现，好像是缺少插件导致的！

解决错误方式，安装如下插件即可：

sudo apt install -y ros-eloquent-rosbag2-bag-v2-plugins ros-eloquent-rosbag2-converter-default-plugins ros-eloquent-rosbag2-storage ros-eloquent-rosbag2-transport ros-eloquent-rosbag2-storage-default-plugins ros-eloquent-ros2bag

安装好之后，在播放ros2的bag包就没有问题了：

(base) shl@zhihui-mint:/media/shl/sd/shl_ros2_bags$ ros2 bag play rosbag2_2021_05_12-11_34_36
[INFO] [rosbag2_storage]: Opened database 'rosbag2_2021_05_12-11_34_36/rosbag2_2021_05_12-11_34_36_0.db3' for READ_ONLY.

4 测试ros2的安装环境

下面我们通过简单的一个例子进行测试

首先我们打开一个终端运行一个C++的talker如果运行报错记得source一下

ros2 run demo_nodes_cpp talker

我们再打开一个终端运行一个Python的listener如果运行报错记得source一下

ros2 run demo_nodes_py listener

这时候在talker模块会出现

[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3'

这时候在listener模块会出现

[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 3]
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 4]
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 5]

好了到现在就把ros2的C++和Python接口都测试了

5 安装ros1的桥，建立ros2和ros1之间的通讯

sudo apt update
sudo apt install ros-eloquent-ros1-bridge

6 ros2的常用命令

ros2的一些命令几乎和ros1是一样的，只是相当于命令进行了一个拆分，比如：播放包：

  • ros1：rosbag play xxx.bag
  • ros2：ros2 bag play xxx-dir

其他的命令类似上述拆分：

6.1 ros2的bag相关命令

1、ros2查看包的信息

ros2 bag info rosbag2-xxx-dir

2、ros2播放包

ros2 bag play rosbag2-xxx-dir

3、ros2录制包

指定自己要录制包的topic即可！

ros2 bag record /topic1 /topic2

录制所有的topic：

ros2 bag record -a

6.2 ros2的topic相关的命令

先查看一下：ros2 topic的参数：

(base) shl@zhihui-mint:~$ ros2 topic -h
usage: ros2 topic [-h] [--include-hidden-topics]
                  Call `ros2 topic <command> -h` for more detailed usage. ...

Various topic related sub-commands

optional arguments:
  -h, --help            show this help message and exit
  --include-hidden-topics
                        Consider hidden topics as well

Commands:
  bw     Display bandwidth used by topic
  delay  Display delay of topic from timestamp in header
  echo   Output messages from a topic
  find   Output a list of available topics of a given type
  hz     Print the average publishing rate to screen
  info   Print information about a topic
  list   Output a list of available topics
  pub    Publish a message to a topic
  type   Print a topic's type

  Call `ros2 topic <command> -h` for more detailed usage.
(base) shl@zhihui-mint:~$

1、查看topic的频率

ros2 topic hz /topic1

2、打印topic的数据message

ros2 topic echo /topic1

3、查看topic的frame_id

ros2 topic echo /topic1 | grep frame_id

参考：https://blog.csdn.net/fanshuaifang/article/details/114399792 # 主要参考
参考：https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/104379500
参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/145606586 # ros1 和ros2切换使用

参考：http://docs.ros.org/en/rolling/Installation/Ubuntu-Development-Setup.html # ros2的官方安装文档
参考：https://blog.csdn.net/weixin_37532614/article/details/106208312 # ros2播放包时遇到错误
参考：https://www.ncnynl.com/archives/201801/2253.html # 中文版本的ros2安装和学习教程