17届技术报告 | 杭电四轮电磁一队_卓晴的博客-CSDN博客

建议多看一下一些强校的技术报告

调整舵机中值

装舵机舵盘时，要保证车能够左右打死，

装好舵机后，要调整舵机中值，也就是占空比为何值时车走直线

有了按键调参，我们就可以很方便地得到舵机中值，

检验车是否走直有很多种方法，

最简单地就是推一下车，看车是否弯着走

个人喜欢看陀螺仪的值，如果车走的直，那么偏航角就应该是0

	ips114_showstr(0,4,(const char*)("gyroz:"));
	ips114_showstr(0,5,(const char*)("Angle:"));
	ips114_showint16(80,4,treat_gyro_z);
	ips114_showfloat(80,5,ICMIntegrate.TurnAngle_I,3,2);
	if(KeyCenter==onepress){KeyCenter=nopress;ParamsAdjustShort(&ServoAdd,120,2,1);}
	ips114_showint16(80,0,ServoOut);

编码器倍率换算

得到多少个脉冲数=车走的距离

最简单就是沿着直线，多推几次车，算出RealSpeedK

SpeedNow = (float)(Encoder_Cnt * RealSpeedK);

 PID

PID是很常见的控制算法，智能车本身作为一个控制系统，我们有必要懂PID算法

电机控制进阶——PID速度控制_码农爱学习的博客-CSDN博客_速度pid

 

一文读懂PID控制算法（抛弃公式，从原理上真正理解PID控制）_确定有穷自动机的博客-CSDN博客_pid 

 PID控制器开发笔记之一：PID算法原理及基本实现_foxclever的博客-CSDN博客_pid算法库

 常用的有增量式 PID  ​​​​​​与位置式 PID

电机一般用增量式PID

舵机一般用位置式PID

速度闭环

入门智能车 | 带你认识PID闭环控制 - 增量式PID实现电机速度闭环_吉平. 「集」的博客-CSDN博客_电机闭环控制开环跑就是给固定占空比跑，比如电机duty给2000，优点是简单

闭环就是将电机转速与编码器值闭环，达到固定车速跑。

差比和

智能车电感差比和差加权算法研究_卓晴的博客-CSDN博客_差比和算法智能车 

 差速转弯



如果使车转弯时外侧轮子速度快，里侧轮子速度慢，在两个轮子的速度差下进行转弯，转向会平滑一些。



智能小车差速系统控制_不务正业的工程师的博客-CSDN博客 

 

掌握这些知识，可以尝试让车简单循迹

用ADC读电感值➡差比和算法➡位置PID➡舵机打角

电机就进行速度闭环，想差速就加阿克曼转向