系列文章目录

一、lanelet2简介

目录

系列文章目录

前言

一、lanelet2是什么？

二、lanelet2标准格式

1.node

2.way

3.relation

总结

前言

基本数据类型介绍

lanelet2对每一个基本类A有以下四种数据类型：

Class A

APtr = std::shared_ptr<A>

AConstPtr = std::shared_ptr<A>

APtrs = std::vector<APtr>

AConstPtrs = std::vector<AConstPtr>

常用的基本类A有：

1.PrimitiveData——原始数据

2.PointData——点元素

3.LinestringData——线元素

4.CompoundLineData——复合线组

5.LaneletSequenceData——道路顺序？（不明）

6.LaneletData——道路

7.AreaData——区域

8.LaneletMap——地图

等

一、lanelet2是什么？

lanelet2是autoware最新的高精地图形式，它使用xml语言描述了道路的全部信息，代替了上一代的vector map，利用高精地图信息辅助实现自动驾驶。xml文件进一步规范化，融合国际通用的OpenStreetMap（osm）规则，将道路抽象成一系列点，再把这些点统一组织形成常见道路的元素，比如：道路边界、道路中心线、红绿灯、停车线、停车场等。

二、lanelet2标准格式

1.node

基本node格式如下

 <node id=”26” lat=”39.74400468564196” lon=”115.83292507791843”>
    <tag k=”mgrs_code” v=”50SMK0000-1”/>
    <tag k=”local_x” v=”6.543”/>
    <tag k=”local_y” v=”-3.9569”/>
    <tag k=”ele” v=”-2.164”/>
  </node>

1.id——该点的唯一标识（其实不止点，对所有元素元素来说id都唯一）

2.lat——纬度

3.lon——经度

4.mgrs_code——该点在地球上的MGRS分区

5.local_X——经纬度转换成的x坐标

6.local_y——经纬度转换成的y坐标（不严格按照经纬度投影关系，与基准点设置有关，元素的相对关系保持不变）

7.ele——海拔

2.way

基本way格式如下

<way id=”55”>
    <nd ref=”27”/>
    <nd ref=”54”/>
    <nd ref=”56”/>
    <nd ref=”57”/>
    <nd ref=”58”/>
    <nd ref=”59”/>
    <nd ref=”60”/>
    <tag k=”type” v=”line_thin”/>
    <tag k=”subtype” v=”solid”/>
  </way>

1.id——标识符

2.<nd ref=”27”/>……——点集，ref=某点的id

3.tag——属性，type道路形式，subtype实线或虚线（？可能）

3.relation

基本relation(表示某完整路段)格式如下

  <relation id=”32”>
    <member type=”way” role=”left” ref=”28”/>
    <member type=”way” role=”right” ref=”31”/>
    <tag k=”type” v=”lanelet”/>
    <tag k=”subtype” v=”road”/>
    <tag k=”speed_limit” v=”20”/>
    <tag k=”location” v=”urban”/>
    <tag k=”one_way” v=”yes”/>
    <tag k=”turn_direction” v=”straight”/>
  </relation>

1.id——标识符

2.member——包含的way元素，role表示该way的定位，比如：左边界、右边界、停止线等

3.tag——属性，type：类别，subtype：具体类别，speed_limit：限速，turn_direction：道路方向……

relation（表示道路标识或红绿灯等）

  <relation id=”272”>
    <member type=”way” role=”refers” ref=”271”/>
    <member type=”way” role=”ref_line” ref=”270”/>
    <tag k=”type” v=”regulatory_element”/>
    <tag k=”subtype” v=”traffic_sign”/>
  </relation>

  <relation id=”283”>
    <member type=”way” role=”refers” ref=”278”/>
    <member type=”way” role=”ref_line” ref=”275”/>
    <member type=”way” role=”light_bulbs” ref=”282”/>
    <tag k=”type” v=”regulatory_element”/>
    <tag k=”subtype” v=”traffic_light”/>
  </relation>

总结

本文仅仅简单介绍了osm高精地图，具体有些细节暂时还未明晰。

欢迎交流，联系Q1456055290