系列文章目录

一、lanelet2简介

二、lanelet2地图制作

前言

本篇讲述如何基于激光雷达制作自己的osm高精地图

需要提前准备：

1.pcd点云文件，激光雷达通过slam得到的点云图，slam算法可以用ALoam、ndt_mapping等，激光slam不能滤除地面，可以适当降采样。数据采集装置最好配备GPS，否则slam误差较大。

2.查MGRS分区网站MGRS Mapper (Free Version) | Operational Graphics Tool for Junior Military Leadershttps://mgrs-mapper.com/app3.在线osm地图制作网站

Vector Map Builder (Lanelet2 Format) - Autoware ToolsLanelet2 Format Vector Map Builder is a tool that allows you to create Lanelet2 maps for Autoware.https://tools.tier4.jp/feature/vector_map_builder_ll2/

一、查MGRS分区

鼠标定位到自己采集数据的地方，下方MGRS即为需要的结果。

这里比如：50S MK

二、制作地图

1.初始化

点击Create，选择Create Lanelet2Maps。

 在MGRS grid zone区域输入第一步获得的MGRS分区，后一个空（xx）位置填上MK，再点击Create。

2.导入数据

 点击file，选择import PCD，选择本地pcd文件。

 数据导入后如图，左键按住拖动旋转，右键按住拖动移动，滚轮放大缩小。

3、绘制道路

 点击Linestring，鼠标在适当的位置连续点击，生成一组点并连接成线，完成后再点击Linestring选项卡关闭功能。点击的点固定于PCD点云的某一点上，因此不能地面分割，否则道路分界线无法固定。

下一次若想承接上一条Line，则先选定该Line再点击Linestring，此时新的点会自动与上一条Line的最后一点连接。若重新开始绘制一条Line，则须保持当前没有元素被选中，再点击Linestring。

绘制出两条Line后，同时选中两者，点击ADD Lanelet即可生成一段道路 。

 选中Lanelet，在右下角可以设置属性，包括限速，道路方向等，next Line当两段Lanelet制作完成后由系统生成，自己无法设置。

 选中Line的一个端点，再选择Linestring，则以该点为新的Line的起点，继续绘制。绘制完两条Line再使用同样的操作产生新的Lanelet，上一条Lanelet自然有了next line，变为绿色背景，红色背景表示警告，可能缺失部分信息。

 选中某Lanelet后，可以使用右上角的辅助工具微调减少手工绘制误差，直道可以使用Striaghten Lanelet修正，还可以使用Change Lanelet Width设置道路宽度，reverse direction反转道路走向。

添加红绿灯，选择某Lanelet，再选中TrafficLight，将其放置在合适的位置，关键调整附带生成的Stop Line位置，这里只为了更好的可视化效果，对于地图本身来说，红绿灯已经与该lanelet绑定，不影响计算机从osm文件读取道路信息。 Stop Line需与Lanelet相交，否则会出像警告。

还有很多其他功能......

4.保存数据

 全部完成后选择File，Export Lanelet2Maps保存osm文件。

三、ROS中查看

使用AdamShan改进的ros包可以直接查看

GitHub - AbangLZU/ad_with_lanelet2: sample of ad system to use lanelet2 framework

 嘿嘿嘿，懒...只画了一条车道...

总结

本文介绍了手工制作小型osm高精地图过程。

欢迎交流，联系Q1456055290