ROS机器人操作系统

文章目录

一、参数模型

二、使用方法

1.创建功能包

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

2.rosparam命令行的使用·

⚫ 列出当前多有参数
$ rosparam list
⚫ 显示某个参数值
$ rosparam get param_key
⚫ 设置某个参数值
$ rosparam set param_key param_value
⚫ 保存参数到文件
$ rosparam dump file_name
⚫ 从文件读取参数
$ rosparam load file_name
⚫ 删除参数
$ rosparam delete param_key

3.编程方法

如何获取/设置参数
• 初始化ROS节点；
• get函数获取参数； • set函数设置参数；

C++

/**
 * 该例程设置/读取海龟例程中的参数
 */
#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc, char **argv)
{
        int red, green, blue;

    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "parameter_config");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;

    // 读取背景颜色参数
        ros::param::get("/background_r", red);
        ros::param::get("/background_g", green);
        ros::param::get("/background_b", blue);

        ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

        // 设置背景颜色参数
        ros::param::set("/background_r", 255);
        ros::param::set("/background_g", 255);
        ros::param::set("/background_b", 255);

        ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

    // 读取背景颜色参数
        ros::param::get("/background_r", red);
        ros::param::get("/background_g", green);
        ros::param::get("/background_b", blue);

        ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

        // 调用服务，刷新背景颜色
        ros::service::waitForService("/clear");
        ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
        std_srvs::Empty srv;
        clear_background.call(srv);

python

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程设置/读取海龟例程中的参数

import sys
import rospy
from std_srvs.srv import Empty

def parameter_config():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('parameter_config', anonymous=True)

	# 读取背景颜色参数
    red   = rospy.get_param('/background_r')
    green = rospy.get_param('/background_g')
    blue  = rospy.get_param('/background_b')

    rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)

	# 设置背景颜色参数
    rospy.set_param("/background_r", 255);
    rospy.set_param("/background_g", 255);
    rospy.set_param("/background_b", 255);

    rospy.loginfo("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

	# 读取背景颜色参数
    red   = rospy.get_param('/background_r')
    green = rospy.get_param('/background_g')
    blue  = rospy.get_param('/background_b')

    rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)

	# 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
    rospy.wait_for_service('/clear')
    try:
        clear_background = rospy.ServiceProxy('/clear', Empty)

		# 请求服务调用，输入请求数据
        response = clear_background()
        return response
    except rospy.ServiceException, e:
        print "Service call failed: %s"%e

4.配置CMakeLists.txt中的编译规则

add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})

5.运行发布者

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_parameter parameter_config

可以看到原来的值和修改后的值

总结

参数的使用很简单，就是rosparam指令的使用以及get和set（修改）的区别。