所用的学习链接: 【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程P271-277 【以上视频笔记见http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/】 前文参考 ROS入门(五)——仿真机器人一(URDF+Rviz) ROS入门(六)——仿真机器人二(Xacro+Rviz+Arbotix小车运动) 一、介绍1.目标 1.编写封
所用的学习链接: 【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程P252-270 【以上视频笔记见http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/】 前文参考ROS入门(五)——仿真机器人一(URDF+Rviz) 一、介绍1.Xacro作用Xacro 是 XML Macros 的缩写,Xacro 是一种 XML 宏语言,是可编程的
嵌套:ROS可以在Ubuntu上运行,Ubuntu在虚拟机Vmware中安装。 从 虚拟机vmware安装→ubuntu安装→ros安装,逐步介绍安装ROS环境的过程。整个过程是我一步步跟着各种博客安装实现的,亲测可行。 版本: Vmware :Vmware Workstation16 Ubuntu :20.04 ROS :Noetic 其中vmware直接载当前最新版本就
ROS1环境 匹配机器人和笔记本电脑的网络 让笔记本电脑和机器人内部的机载电脑连上相同的局域网络。 下面分别配置电脑和机载电脑的/etc/hosts文件 使用hostname 分别查看笔记本电脑和机载电脑板的系统主机名。使用ifconfig 分别查看笔记本电脑和机载电脑的IP地址。使用sudo vim /etc/hosts打开电脑的/etc/hosts文件,添加机载电脑的主机名和IP地址。
第四章、用xacro优化URDF并配置gazebo仿真插件 1►前言 上节用简易模型写了一个小车的URDF代码,这一节将用xacro对其进行优化,这里我并不打算用宏对参数进行封装,因为我个人觉得这样看起来会比较直观,方便读者阅读。 2►配置主xacro文件 新建racecar
第四章、手撸阿克曼小车URDF代码 01前言 上节说到通过twist消息控制从solidworks导出的阿克曼小⻋,但后续的开发⼯作中发现了从SW导出的模型做仿真有⼀些弊端,导致仿真的效果并不理想,所以博主准备⼿写⼀个urdf代码,并通过模型替代法来实现tianracer的仿真,本次写的urdf⽂件是基于tianrac
catkin_make编译错误如下: Base path: /home/zth/catkin_ws Source space: /home/zth/catkin_ws/src Build space: /home/zth/catkin_ws/build Devel space: /home/zth/catkin_ws/devel Install space: /home/zth/catk
首先,需要把ID_Data.msg拷贝到当前包的msg目录内,当然可以直接新建ID_Data.msg文件在msg目录内其内容只有两行如下: int32 idint16[8] data 然后在CmakeList.txt中添加如下msg编译信息。 add_message_files( [...] ID_Data.msg [...] )and make sure follow setup:c
1.机器人必备条件 a.硬件要求 1).差分轮式机器人,可使用Twist速度指令控制 linear:XYZ方向上的线速度,单位是m/s angular:XYZ方向上的角速度,单位是rad/s 2).机器人必须安装激光雷达等测距设备,可以获取环境深度信息 3).最好使用正方形和圆形的机器人,其他外形的机器人虽然可以正常使用,但是效果很可能不佳 b.深度信息 angle
Hi~ o(_ ̄▽ ̄_)ブ,好久不见,甚是想念。大家好,我是小沐,嘿嘿。 前言 小沐寒假消失了,被一个叫做驾照的恶魔抓走了,还好小沐聪明的一批,过五关斩六将,亿顿操作下来之后,驾照这个恶魔被小沐成功感化,这才放我回来,实在是太难了! (师弟:笑不活了,你接着编。o(*≧▽≦)ツ┏━┓ 我:你见过砂锅大的拳头吗?!) 小皮一下,接下来我们书归正传,今天呢,和大家讨论一下ORB_SLAM3的安装,之所
声明:ROS进阶教程参考了《ROS机器人开发实践》,由胡春旭老师所著。此系列教程唯一目的是学习与分享,与大家共勉。若感兴趣,请大家购买原版书籍进行学习,侵权删。 本文在Ubuntu16.04 + ROS Kinetic环境下完成。 项目github链接: 1027243334/robot_voicegithub.com/1027243334/robot_voice 、 一、项目介绍 1、项目
声明:ROS进阶教程参考了《ROS机器人开发实践》,由胡春旭老师所著。此系列教程唯一目的是学习与分享,与大家共勉。若感兴趣,请大家购买原版书籍进行学习,侵权删。 本文在Ubuntu18.04 + ROS melodic环境下完成,其他ROS版本类似。 项目github链接: 1027243334/robot_visiongithub.com/1027243334/robot_vision 一
声明:ROS进阶教程参考了《ROS机器人开发实践》,由胡春旭老师所著。此系列教程唯一目的是学习与分享,与大家共勉。若感兴趣,请大家购买原版书籍进行学习,侵权删。 本文在Ubuntu18.04 + ROS melodic环境下完成,其他ROS版本类似。 项目github链接: 1027243334/robot_mrobotgithub.com/1027243334/robot_mrobot 一、
声明:ROS进阶教程参考了《ROS机器人开发实践》,由胡春旭老师所著。此系列教程唯一目的是学习与分享,与大家共勉。若感兴趣,请大家购买原版书籍进行学习,侵权删。 通过本教程,您将会了解到以下内容: 什么是机器人? 一个完整的机器人系统包含哪些部分? 如何构建一个真实的机器人系统? 一、机器人的定义 机器人形态各异,不完全类似与人的样子,如下所示: 机器人这个词的诞生可
激光雷达工作时会先在当前位置发出激光并接收反射光束,解析得到距离信息,而后激光发射器会转过一个角度分辨率对应的角度再次重复这个过程。限于物理及机械方面的限制,激光雷达通常会有一部分“盲区”。使用激光雷达返回的数据通常可以描绘出一幅极坐标图,极点位于雷达扫描中心,0-360°整周圆由扫描区域及盲区组成。在扫描区域中激光雷达在每个角度分辨率对应位置解析出的距离值会被依次连接起来,这样,通过极坐标表示就
下面使用SYD Dynamics的9轴AHRS(Attitude and heading reference system),来发布sensor_msgs/Imu类型的消息。 将传感器用USB转串口接到Ubuntu系统上,可以用如下命令查看串口信息: ls -l /dev/tty* 查询出串口名为“/dev/ttyUSB0”。根据官方给的传感器程序源文件和boost::asio库来
第五讲 机器人感知 1.机器视觉(图像校准、图像识别等) ROS中的图像数据(二维图像) 显示图像类型 roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch rostopic info /usb_cam/image_raw 查看图像消息 rosmsg show sensor_msgs/Image Header:消息头,包含消息序号,
1.机器人模型优化 URDF模型的进化版本---xacro模型文件 精简模型代码 创建宏定义 <xacro:macro name="name" params="A B C"> ... </xacro:macro> 宏调用 <name A="A_value" B="B_value" C="C_value"/> 文件包含 <xacro:incl
1、如何查看话题的发布频率 在使用ROS的时候经常会用到话题,每个话题都有自己的频率。如何查看一个话题的频率,可以通过rqt工具来进行查看 rosrun rqt_topic rqt_topic 会得到如下信息右侧的Hz里面显示的就是话题的发布频率了。 2、如何查看一段ROS代码的运行时间 在ROS的运行过程中,始终存在一个时间戳,这个时间戳可以用来查看代码的运行时间: ros::Time
1.机器人的定义与构成 国际化标准组织(ISO)的定义如下: (1).机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体的某些器官(肢体、感受等)的功能。 (2).机器人具有通用性,工作种类多样,动作程序灵活易变 (3).机器人具有不同程度的智能性,如记忆、感知、推理、决策、学习等 (4).机器人具有独立性,完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。 机器人的组成(控制的角度) 执行机构:人体
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