我在一块开发板上建立了srv、cli两个节点,ip都是localhost,通过ROS的service机制通信。cli传给srv一个std_msgs/Int32MultiArray的数组,尺寸大概3MB,srv计算结束后传回一个1MB左右的数组。除去srv端计算的时间,这个通信的过程耗时达到了1s。

我用iperf测localhost的通信,网速可以有1G每秒。

我在测试的过程中拔掉了网线,确保srv与cli之间的通信没有通过网口走局域网路由器,只是在localhost上传输。

有什么好的解决办法吗,