https://github.com/xmy0916/ros_package翻翻吧，代码都存这了

18.04可能不适配

百度百度吧，ubuntu是16.04么

这...你都在wanderbot_ws/src这个路径下了还要cd进去干嘛？

这个被废弃了，没人维护了，当时各种都试了解决不了

少装了包

少了包

检查下报错，估计是少装了相应 得包，比如controller之类得

gazebo 7.0.0

moveit里面处理的吧

感谢~可以关注github地址，还在更新

啥意思

真棒！

仔细检查下关节的名字改对了嘛

有啊，有一个参数设置true还是false就行了，你看我github项目的commit，有一个版本我把蓝色的激光关了找找那个文件

你没source环境变量吧？

比完赛会开源一份

哈哈哈暂时没有咯，我没参加比赛组委会老师让帮忙写写教程的，只有这些基础的啦

我觉得你说的有道理，考工程配置很没有意义的，而且这些都是参考去年开源代码写的，大家手上都有代码的

rqt_tf_tree看下你的tf树odom和base_link是不是断了

没装阿克曼消息，看我的github底下的readme有安装命令

您好,请教下这个流水线是怎么做的呢?

这个不调应该也行,仿真里的我也没跳过,如果你想调,首先你得测速,然后观察当前速度逼近你发布的目标速度的曲线,根据响应快慢以及曲线在你的目标速度附近的震荡来调节pid

amcl仿真车配置和实体车是一样的

没事，写个try except就好了

csdn都是抄的

看看摄像头处理完的mask图像是不是有问题

古月居老师网站论坛开放了，可以在论坛发技术问题帖子，可能是古月老师本尊答疑解惑，比较nice~

把你建图的odom话题改改base_link或者base_footprint试试

检查自己发布的速度角度是否有问题,自身定位是否准确,是否走到了规划的路径点上,规划的路径是否正确

你这代码的活,看懂了代码自己检查吧,代码不都开源了么,比赛不就比这个

rostopic 检查话题发布者和接受者连接上了么,话题上有消息么

看仿真教程二

~/racecar_ws/src/racecar_gazebo/scripts/gazebo_odometry.py这个文件的base_link改成base_footprint

今年车模我在建图也有这个问题，给你几个参考，我试了很多次差不多能用，方法一：建图的时候调高模型的激光雷达和imu发布频率，修改激光雷达的范围，官方模型给的是360度实际上只要车前方就行。方法二：使用hector包建图效果也会有很大改善

grep -r “base_link” . 上面这个命令查文件夹所有文件关节字，你自己查查吧

这个我也不知道，底下也有人出现gazebo和rviz不匹配的问题，但是我电脑上重建工程下载我的github代码直接跑是没有这个问题的我都试过好多遍了，很多小伙伴也跑成功了，你可以考虑检查下版本的不一样的问题

grep -r "关键字" . 上面这个命令查文件夹所有文件关节字，你自己查查吧

感谢

description文件夹下的urdf里面

他的模型基准是base_footprint不是base_link，你找找哪里少改了

我试了使用gmapping建图效果好像不太行，地图会重合，odom在跳跃也不知道啥原因，试了hector建图效果就好多了，可以尝试配置hector~

加油呀，还挺费劲的配置环境，我跟庄园老哥推荐了上传配置好运动控制器的代码但是好像说不过他们哎~

关于这个odom坐标我也不是很理解，最近看rviz的时候发现rviz的机器人tf里面是有这个odom的，在tf树确实没有，然后看了下mit racecar的源码实在gazebo_odom.py里面发布的这个odom的坐标

你是在弄智能车吧？他那个文件的基准是base_footprint我那个是base_link，你找找哪里漏了改了

没太理解你的意思，teb规划的速度和方向在纯路径追踪算法里是没用上的，春路径追踪是根据全局路径规划的速度和方向，如果你想要teb规划的速度需要做一个消息类型转换，而且/vesc/low_level/ackermann_cmd_mux/input/navigation这个话题不是速度相关的输出吧？

检查下有没有报错哦，我这里没碰到过这种情况

好的这个警告我看到过，但是没有什么影响就没处理了，可以在launch文件里面加个tf静态发布应该就没问题了

试试这个吧sudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap-ros

哥哥们这种问题大概率是少了包，上wiki百科问问吧，我也不是ros开发人员......可以试试这个sudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap-ros

你是启动不了仿真环境么

地图都没加载成功建图肯定报错呀

可以用teb的，我对这个没怎么研究，看到有现成的路径追踪代码就直接用了

还解决不了你上ros_wiki去提问吧

检查下你这个路径是不是对的

rviz和gazebo用的是同一个xcrao或者urdf，但是gazebo中显示的外观属性和物理属性实在.gazebo中另外配置的

？你看你识别的结果是不是跑道中心呗......用opencv的函数画个圈或者做个标记啥的

你看看激光是不是被遮挡了，车体前方有个白色是深度摄像头，我调过他的高度，如果挡住了激光雷达的前面就会认为前方有障碍规划不出路径

D* 在move_base里面

全局路径规划用的是D*算法，在move_base包里面，接收rviz中2D Nav Goal命令的话题是/move_base_simple/goal，你可以检查下你的这个话题接收是否正确，大概率问题出在move_base包什少装了什么软件包

apt-cache search ros-kinetic这个命令可以查看ros所有的包，然后用grep匹配下关键字搜搜看看

全局路径规划用的是D*算法，在move_base包里面，接收rviz中2D Nav Goal命令的话题是/move_base_simple/goal，你可以检查下你的这个话题接收是否正确，大概率问题出在move_base包什少装了什么软件包

参考底下的其他人的评论里有解决办法

一般原因为下位机arduino连接不上，arduino固件受损，激光雷达连接不上，激光雷达内部出错等等。检查下激光雷达的话题有输出嘛，有一个版本的代码激光雷达数据被我不小心关了

你是不是没有安装move_base啊，试试sudo apt-get install ros-kinetic-move-base

你检查下点击发布导航命令后终端有没有报错吧，然后搜索对应的错误信息，你这说的我真不知道什么情况，我也没碰到过呀，而且我上传的代码本地是能跑的，实在不行你下载一下我之前commit的版本试试

这是gazebo版本的问题哦，可能是gazebo在melodic下安装的版本废弃了这个函数，需要修改gazebo源码，改不来你就版本降级吧。我之前装nasa_r2的时候就碰到了这个问题他用indigo的ros装的gazebo版本很低用不了。

没碰到过哦自己百度百度吧试试sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner ?

那不是我写的哦这你估计得去mit racecar的github的issue里问问了，或者你自己研究研究吧

没有哦

我看了rviz打开是有的呀，话题是这个：/move_base/TebLocalPlannerROS/teb_poses，虽然我不太懂这个是干嘛用的

如果没有的话你看看修改下hukoyu激光雷达的gazebo配置添加对应的话题啥的，参考你用过的有粒子云话题的配置文件看看有啥不一样的地方

rviz中点击ADD添加PoseArray，然后勾选对应的话题试试，然后保存rviz配置

你可以检查下你电脑gazebo底下有一个仿真时间和实际时间的比例系数，可能是你电脑性能不行，程序里已经写好了寻线的代码，你可以自己参考的修改参数新增算法，我也就是帮你弄了个仿真平台，怎么提速是你自己的事，这不就是比赛的目的么。。。。。。

不该吧....我上传的代码跑完就50s最多了

可能我敲错了，有空再改过来

显示问题已经修复了，可以git clone下载代码，原因是我保存的rviz配置文件和提供的仿真包不匹配，话题的名字多了/racecar

我代码里面写了两个launch文件一个是开启仿真环境不开启导航功能（racecar_runway.launch），这是给建图用的，还一个是开启导航和仿真环境这个是给自主导航用的，你是不是启动了racecar_gazebo包下的racecar_runway_navigation.launch文件建图呢？

我最近看一些资料看到如果你建图的同时开启了amcl就会有两个定位信息，从而导致小车在rviz闪烁的问题，仅供参考

重新git clone下代码，然后controller报错有关参考github工程下的readme文件有解决办法：https://github.com/xmy0916/racecar，可以关注下github仓库代码的更新和说明文件

抱歉，前段时间在忙毕设，弄之前写四轮的博客把激光雷达给关了。。。所以收不到雷达数据建不了图。。。。～/racecar_ws/src/racecar_description/urdf/racecar.gazebo在这个文件中61行改成false即可。。。我傻逼了

抱歉，前段时间在忙毕设，弄之前写四轮的博客把激光雷达给关了。。。所以收不到雷达数据建不了图。。。。～/racecar_ws/src/racecar_description/urdf/racecar.gazebo在这个文件中61行改成false即可。。。我傻逼了

抱歉，前段时间在忙毕设，弄之前写四轮的博客把激光雷达给关了。。。所以收不到雷达数据建不了图。。。。～/racecar_ws/src/racecar_description/urdf/racecar.gazebo在这个文件中61行改成false即可。。。我傻逼了

检查识别的跑到中心是否正确，看下二值化的跑道是否正确，调试参数

少了其他包类似安装即可

少了ackermann_msgs这个包，sudo apt-get install ros-kinetic-ackermann-msgs

实在建不了直接用我留在工程里面的map目录下的图呗，反正都一样的

rviz打开后拖到左上角找找？我这里是有的，参考此博客第六节第一张图

太强了。。。全整明白可以试着手写gazebo了

抱歉，不清楚哦，我用的是kinetic的ros

复杂的模型可以用solidwords画好然后导进来

全更新在这了，弄完毕设可能有空会再发点博客在这

HSV过滤的白色的v_low从221改成100效果更好

抱歉，没有研究过

蓝色激光被我关了，你可看github上我的commit日志那个关闭gazebo激光的文件里面找找一个参数改成true就行了

应该是我之前保存的rviz的一些配置无效，rviz不会显示小车。不影响建图呀......我就没改了，你可以自己打开空的rviz然后生成新的.rviz文件然后看你想要啥功能就打开啥功能

double low_H = 0; double low_S = 0; double low_V = 221; 这里low_v改成100过滤效果更好

你的gazebo崩了。建议升级gazebo版本

古月老师给开个智能车竞赛仿真板块呗可以把问题汇总到论坛省的大家在我的博客底下找评论参考^ – ^

古月老师v587

你的陀螺仪话题的发布频率改了100HZ嘛？？？官方写的是10HZ，这里要改过来

去年车模的rf2o文件里面的里程计融合逻辑上不适合现在的车模，需要做一点点修改