D-H注释 具有n个关节的串联机器人具有n+1个连杆。连杆的数字从相对于不可移动的基体(0)(通常被称作base_link)开始,依次增加到末端执行器连杆(n)。对于将第一个可移动的连杆连接到基体连杆上的关节来说,关节命名数字是从1开始的,并依次增加到n。因此,连杆(i)通过关节i连接到位于其近端的下一个连杆上,然后通过关节i+1连接到位于其远端的一个连杆上。 假设有一连杆(i),那么与他相连
准备: solidworks2022 sw2urdf插件 github地址 一个被简化的模型 介绍: sw2urdf插件是一个ros社区开源的插件,支持将solidworks中的模型(只要是sw能打的开的模型文件)转为urdf描述的文件以及功能包。 我们的机器人模型经过插件导出后生成的STL文件往往会有上百万的面,我们机器人端的设备性能不高,在使用moveit时往往需要花三
会开源的,目前项目在逐步完善中,您可以关注一下,预计会在五月底更新完毕
湖北工业大学力创团队
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