你好。
问题1:可以使用grasp插件,甲爪还是使用jointpositioncontroller,具体请参考https://github.com/jenniferbuehler/gazebo-pkgs/wiki/the-gazebo-grasp-fix-plugin
主要步骤:
1.在urdf文件内添加甲爪的grasp插件,里面有些参数需要根据你命名的关节来改。
2.gazebo加载时会报一些msg说明插件正常运行起来。
3.具体张合角度需要自己微调,可以写一个python,通过按键盘某些按键来微调甲爪张合,这样比较方便。
问题2:通过问题1的插件自动会抓取物体,自动附着在甲爪上。
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