D-H注释 具有n个关节的串联机器人具有n+1个连杆。连杆的数字从相对于不可移动的基体(0)(通常被称作base_link)开始，依次增加到末端执行器连杆(n)。对于将第一个可移动的连杆连接到基体连杆上的关节来说，关节命名数字是从1开始的，并依次增加到n。因此，连杆(i)通过关节i连接到位于其近端的下一个连杆上，然后通过关节i+1连接到位于其远端的一个连杆上。 假设有一连杆(i)，那么与他相连
前言 上几篇博客完成了这个基于旭日X3作为主控的两轮差速车的里程计，上位机底层文件的编写等等，是为了最终实现这个导航做的基础准备，完成了之前的步骤，便可以正式进入建图和导航了。如图可以见到该车主控为旭日X3，且连接到了32单片机进行通信，不过还没有完全组装好，会显得有点简陋哈哈。 正文 关于ROS的建图和导航详细描述和介绍，大家可以 ROS WIKI中详细了解和学习，这里就不过多的进
简介：不对具体功能系统讲解，网上已经很多了，只记录关键点和踩坑点。 没什么用的目录 cartographer与ros环境开发经验技巧总结 ROS 一个非官方的ROS教程 tf ROS 中断循环的方法 ROS::BAG 分批录制和连续播放 catkin rebuild roslaunch log 打印 ro
0. 简介 众所周知，ROS 2是具有不同架构的ROS的更新版本。这两个网络是分开的，在ROS和ROS 2的节点之间没有直接的通信。而ros1_bridge包则是提供了一个网桥，可以在ROS和ROS 2之间交换消息。桥接器管理所需的所有转换，并在两个网络之间发送消息。 1. ros1_bridge使用 这个例子展示了如何使用MATLAB®的键盘命令控制Gazebo中的TurtleBot3。凉
ROS | 动作通信的编程实现 1. 创建功能包 2. 节点编程与动作消息定义 2.1 案例说明 2.2 动作消息的定义 2.3 创建.cpp文件 2.4 动作客户端编程 2.5 action服务器编程 3. 配置与编译 3.1 在CMaKeLists.txt中添加编译选项 3.2 在package.xml中添加功能包依赖 3.3 编译文件 4.
aubo i5 + realsense D435i识别抓取实践三 aubo i5 + realsense D435i识别抓取实践三前言一、安装ORK二、安装couchDB数据库并添加模型1.安装数据库2.验证数据库安装成功3.在数据库中创建一条可乐罐模型的数据4.训练模型三、物体识别1.启动realsense相机2.修改识别配置文件3.运行识别程序前言前面完成了相机与机械臂的手眼标定，接下来我们
aubo i5 + realsense D435i识别抓取实践二 aubo i5 + realsense D435i识别抓取实践二前言一、手眼标定是什么？二、标定软件安装1.aruco_ros安装2.vision_visp安装3.easy_handeye安装4.realsense驱动安装5.安装realsense ROS软件包三、配置1.launch文件修改2.打印二维码四、手眼标定1.启动la
前言 在上两篇博客中我介绍了一下上位机与下位机的通信以及两轮差速机器人里程计的编写，其实这一切都是为了这篇底层代码的实现打下的基础。 那么上位机底层都包含哪些内容呢，又该如何进行简单实现呢？ 应包含至少以下几个功能： 1.订阅控制命令并实现向下位机发送 2.接受下位机数据的反馈，并进行处理 3.完成里程计的计算和发布，同时发布TF坐标变换 正文 那么就让我们一起来看具体步骤吧：
aubo i5 + realsense D435i识别抓取实践一 前言一、下载编译aubo机械臂ROS包1.创建工作空间2.aubo ROS软件包二、moveit仿真1.启动moveit和规划器2.启动gazebo三、连接机器人并控制机器人1.启动机械臂launch文件总结1.编译或启动时找不到moveit库或者找不到moveit库0.9.15版本2.aubo包与moveit包放在一起编译出错，
仿真描述 2. Gazebo简介 2.1 Gazebo的典型用途 2.2 Gazebo的主要特点 .ros_control 配置物理仿真模型 4.1 为link添加惯性参数和碰撞属性 4.2 为link添加Gazebo标签 4.2.1 颜色 4.2.2 重力 4.3 为joint添加传动装置 4.4 为部分link添加阻尼系数和摩擦系数（可选） 4.5 添加ros_control插件
aubo i5 + realsense D435i识别抓取实践四 aubo i5 + realsense D435i识别抓取实践四]前言一、抓取思路和流程二、部分实现代码1.结构体定义2.获取工件位置信息3.发布工件坐标系4.计算各个关键点的姿态5.机械臂初始化操作6.机械臂执行总结 前言 前面已经通过手眼标定得到了相机与机械臂末端的位姿关系，然后又通过物体识别得到了物体在相机坐标系下的位姿
前言 当我们想要让机器人能够自主地移动和导航时，通常需要知道其运动的相关信息，例如它移动的轨迹、速度等。那么里程计（即测量车辆或机器人轮子旋转的行驶距离）就是极为重要的组成部分之一。两轮差速机器人里程计是指通过测量机器人两个驱动轮的旋转角度和移动距离，来计算机器人的运动轨迹和位置变化的过程。其基本原理是利用旋转编码器测量轮子的旋转，然后通过运动学模型计算机器人的运动状态。 我的项目正好也进行到
文章目录 前言 一、创建编译功能包 二、xacro文件 1、创建robot_base.xacro文件 2、解释robot_base.xacro文件 3、创建robot_camera.xacro文件 4、解释robot_camera.xacro文件 5、创建robot_lidar.xacro文件 6、解释robot_lidar.xacro文件 7、创建robot.xa
文章目录 前言 一、创建、编译功能包 一、URDF文件 1、创建URDF文件 2、解释URDF文件 3、检查URDF文件 4、以图形显示 三、编写启动文件 四、rviz三维可视化平台展示及控制 总结 前言 标准化机器人描述格式URDF是一种用于描述机器人其部分结构、关节、自由度等的XML格式文件。 一、创建、编译功能包 切换到catk
0. 简介 我们上面讲了最基础的通信机制以及在Matlab中如何使用这些通信，下面我们这一讲来主要介绍ROS当中最常用的TF坐标系在Matlab中的使用。tf是分布式的，因此所有的坐标帧信息对ROS网络中的每个节点都是可用的。所以这一节就是带领读者熟悉该怎么在Matlab中使用ROS的TF坐标系 1. TF概念 要为这个示例创建一个真实的环境，可以使用exampleHelperROSStar
文章目录 前言 一、gazebo启动 二、创建编译功能包 三、更新xacro文件 1、更新robot_base.xacro 2、更新robot_camera.xacro 3、更新robot_lidar.xacro 4、更新robot.xacro 四、更新launch文件 四、仿真效果 五、添加地图 五、总结 前言 想在ROS系统中对我们自定义
ROS | URDF模型—阿克曼（Ackermann）四轮小车模型 1. 模型描述 2. URDF文件 3. link元素 4. link属性详解 5. joint元素 6. joint属性详解 7. Rviz可视化 7.1 创建launch文件 7.2 启动Rviz Github链接： https://github.com/chanchanchan97
古月居机器视觉开发——ROS+opencv的图像处理方法（三） 机器视觉文章目录 前言一、opencv是什么二、图像处理方法总结前言这篇文章主要介绍opencv和ROS中的图像转换。 一、opencv是什么 opencv很多人都了解过了，用它来做图像处理真的很方便，大多数ROS里的图像处理，核心都是opencv里的东西。 二、图像处理方法 肯定要先安装opencv，直接用这句话，八成你
文章目录 一、安装 二、特点 三、初步使用 1、新建工作区（创建工作空间） 2、构建（工作空间初始化） 3、编译 4、新建ROS包（创建功能包） 5、配置功能包依赖 6、添加节点文件 7、编译及运行 8、自定义消息 9、编译及运行 四、总结 前言 RoboWare Studio是一个ROS集成开发环境.使ROS开发更加直观、简单，并且易
#勤写标兵挑战赛# 本节实现后，效果如下： 主要有3个点： 车体模型的简单配置 赛道环境的修改 算法参数的简要解释 ↓开启本节之前，需要完成↓： 一键配置←f1tenth和PID绕圈 (*Φ皿Φ*) 车体模型： 原有的车体模型如下： 蓝色车体和黑色轮子。 修改如下代码： 例如，黄色车身（yellow）和银灰色轮子（silvergray
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