大家好,我是虎哥,从今天开始,我将花一段时间,开始将自己从ROS1切换到ROS2,在上一篇中,我们依托Turtlesim演示节点来逐步展开,介绍了rqt工具,这一章,我们将围绕ROS2中主要的概念“节点”展开,了解ROS 2中节点的功能以及与之交互的工具 。 目录 The ROS 2 graph 一、ROS2中节点(Nodes in ROS 2) 先决条件 1、ROS2 RUN 2、
大家好,我是虎哥,从今天开始,我将花一段时间,开始将自己从ROS1切换到ROS2,在上一篇中,我们Jeston TX1 核心模块,JetPack_4.6.3刷机后环境中安装了 ROS2 eloquent版本,并完成了初步的验证,这一章,我们依托Turtlesim演示节点来逐步展开。 Turtlesim是用于学习ROS 2的轻量级模拟器。它说明了ROS 2在最基本的层面
大家好,我是虎哥,从今天开始,我将花一段时间,开始将自己从ROS1切换到ROS2,在上一篇中,我们再虚拟机环境中安装了 ROS2 eloquent版本,并完成了初步的验证,但是做为一个偏硬件的博主,我还是以在嵌入式设备中使用为主,所以专门适配一次我一直使用的平台Jeston TX1上,安装ROS,并测试验证,希望对大家有所帮助,同时也是我踩坑,填坑的过程。 目录 一、硬件平台和测试环境说明
大家好,我是虎哥,从今天开始,我将花一段时间,开始将自己从ROS1切换到ROS2,做为有别于ROS1的版本,做了很多更新和改变,我还是很期待自己逐步去探索ROS2中的惊喜。在安装过程中我也遇到的一些坑,我自己也尝试填了一部分,未必是全部,但是相信集合大家发布的各种安装教程,你也可以顺利安装。接下来开始我们的ROS初步探索吧。 目录 一、虚拟机系统安装ubuntu 18.04 系统 二、
Windows如何优雅的运行ROS2/linux 前言 在ROS/ROS2开发过程中,大家普遍使用到的分布式开发方法都是基于虚拟机/双系统进行,本质上是希望基于Ubuntu良好的生态环境进行,但是两种方式各有各自的好处,也有各自的弊端,例如虚拟机很大而且并不能运行GPU;又比如双系统会导致个人数据碎片化(如想在ubuntu下使用微信/qq/word);基于一系列的理由了,笔者想在windows
引言 在机器人技术迅速发展的今天,机器人的行为控制变得越来越复杂。为了应对这一挑战,SkiROS2应运而生,它是一个基于ROS(Robot Operating System)的控制平台,专注于通过技能模块化来构建复杂的机器人行为。本文将深入探讨SkiROS2的背景、基础知识、实际使用案例,并提供可运行的代码示例。 背景介绍 ROS是一个灵活的框架,用于编写机器人软件。它是一个集成了硬件抽象、底层
我在以前的博客中提到过,我在工作中大量使用ChatGPT(GPT4-32k)来辅助我,方案设计、函数编写、code review、编写测试案例以及Debug等等,虽然它做不到完全正确,但是作为一个辅助和参考工具,还是非常有用的。这次为OriginBot开发监控功能的时候就想尝试用GPT4来完整地开发这个功能,我以前从来没有让GPT4做过完整的任务,因为它受限于上下文的长度,很难完成大型的任务。这是
这篇博客是 OriginBot家庭助理计划 这个系列的第二篇,详细讲一下怎么样通过OriginBot上的摄像头来起到在家庭中可以移动监控的作用。 这个功能其实还没有完全开发完整,但是代码和步骤已经很多了,决定拆成两篇博客来写。 一、架构 先放一张监控功能整体架构图,配合架构图应该能更好地理解后面的内容。这个里面用来MQTT方案来解决远程数据传输的问题,详细的介绍可以看这篇博客 , 下面的内容都假
地平线的Nodehub前一段时间推出了一个适用于旭日X3派的LLM(大语言模型),叫做harbot_llm。我因为工作上几乎天天使用GPT4,而且最近基于GPT4和LangChain开发知识库聊天机器人,所以对于这个能部署在端侧的LLM非常好奇,就尝试了一下,以下是具体的步骤和过程。 一、安装 1. OriginBot系统安装 目前OriginBot系统有V1和V2两个版本,只有V2才支持har
一、简介 MQTT 是 Message Queuing Telemetry Transport 的缩写,是一种轻量级的、基于发布/订阅模式的物联网通信协议。它具有以下特点: 简单易用:MQTT 的协议规范很简单,易于学习和使用。 可靠性高:MQTT 使用了 TCP 协议进行传输,具有较高的可靠性。 低延迟:MQTT 使用了发布/订阅模式,可以减少消息传递的延迟。 在机器人应用中,MQTT 可以
前言 之前写过几篇基于OriginBot的家庭监控方案的博客,后来搁置了很久。 最近打算重新开启这个计划,但是想了很久发现“家庭监控方案”这个描述没有准确地表述我的想法,所以重新给这个计划想了一个名字,叫做“OriginBot家庭助理”。 关于这个计划,目前还没有非常完善的想法,初步打算把之前开发的监控和语音控制这两个空能迁移过来,并且重写前端,之前的前端是利用一些现有的代码拼接的,比较乱,
最近工作特别忙,导致博客一直没有时间更新。但是作业也不能一直鸽着,刚好最近在做abb机器人的ros开发。不妨就拿x3 model来做上位机,测试一下。本来要测试自己的机械臂的,可是还没来得及组装,等这段时间忙过了,我再出个详细评测自己机械臂的ros开发过程。 接着上次的工作。开发板已经装好官方系统。接下来就是装ros2的环境了。这里要感谢鱼香ROS大佬的一键安装系列工具,简直太好用了。为大佬点赞
ROS2无人车开发(RDK X3 module+Raspberry PICO)--环境配置篇 我之前一直在做ROS1的无人机与无人车开发工作,作为一个强大的机器人操作系统,ROS为我们的机器人开发工作提供了极大的便利,但是ROS 也有一些局限性和缺点。例如,ROS1 不是实时的,这对于某些高性能、高精度的应用来说可能是一个问题。此外,ROS1 的网络通信也存在一定的局限性,这可能影响到大型系统或
0. 前言 Github 仓库链接:Hikvision Camera ROS2 package 0.1 问题背景 上一篇博客](https://www.guyuehome.com/blog/detail/id/12240))介绍了我开源的海康相机 ROS2 功能包,在本地机器上可以实时订阅和发布图像消息,但是在通过局域网进行多机通信的测试时,PC 端收不到边缘端发布的图像消息,不过可以通过
官方其实有一个语音控制功能, 是加装了一个地平线机器人开发平台的智能语音模块实现的。 几个月前OriginBot开发送给我一个语音模块(在此表示感谢),我试过之后感觉还不错,官方也总结了很多优点,我就不再赘述了。 但是我一直想开发一个远程语音控制的功能,利用手机、电脑进行语音识别然后把指令发送给OriginBot,首先这样不受距离限制,不用在小车旁边才能发出指令,再就是语音是要单独买的,据说要
官方其实提供了自动导航方案了,https://www.originbot.org/application/navigation/#4。 但是这个方案里最不好的地方在于需要通过rviz手动指定具体的目标点和姿势才能驱动OriginBot进行导航,也就是手动的自动导航,这个就限制了后续基于这个功能做拓展的可能,因为总不能每次需要导航的时候都手动在rviz上做吧。 所以我就想用代码来实现这一块功能,
0. 前言 上一篇博客中介绍了基于 librviz 多线程可视化点云(进阶) 有时我们保存了单帧或者多帧点云后会调用 PCL 点云库进行一些处理,这篇博客介绍了如何在 QT 中使用 VTK 可视化点云。 效果图如下,直接上 Github 链接:ros2_qt_template 1. 无新的系统环境 PCL-1.13.1,VTK-7.1。 在通过源码编译安装 PCL 的同
0. 前言 上一篇博客: 【基于 QT5 的 ROS2 GUI 开发教程(二)】基于 librviz 可视化点云(附 Livox ROS2 驱动和功能包配置) - 古月居 (guyuehome.com) 在官方给的 Demo 上,我们需要开发自己的人机交互界面,就需要在项目中参考官方的用例,但官方只是授人以鱼,很多地方需要 QT 和 ROS2 这两者的基础和经验才行,这里我再 Debug
0. 前言 关于 ROS1 的 librviz 文档已经很完善了,但 ROS2 下的相关文档目前缺失,但在 ROS2 下开发可视化界面又是一个迫切的需求,好在官方给出了 ROS2 下 librviz 的一个简单范例,在学习的过程中,需要类比 ROS1 下的 librviz,对一些函数和头文件进行替换,迁移也就不那么困难了。 官方的范例是针对目前最新的 ROS2 Rolling 的,头文件和
0. 前言 网上对于 QT5 开发 ROS2 界面的资料几乎没有,我从 Github 上的一个仓库 Fork 了一个,进行了修改,形成一个模板,可以在此模板的基础上进行修改开发自己的 ROS2 GUI 。 Github 链接:ros2_qt_template 1. QT5 和 ROS 插件安装 下载 .run 文件,推荐使用清华源在线安装包,速度很快: 下载链接
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