四轮电磁------速度环增量式PID 这是我的第一次书写博客，仅代表我个人看法，若有问题希望各位大佬不吝赐教！！！ 我们最近正在准备智能车四轮电磁的校内赛，我采用的是英飞凌的TC264单片机，使用的软件是AURIXTM Development Studio。以下是我在近日对速度环的一些学习。 例程学习+硬件测试 正式开始做一个项目，首先，我们学会使用这个软件和例程。例程是商家
0. 简介 作为路径规划而言，不单单有单个机器人自主路径规划，近年来随着机器人行业的兴起，多机器人自主路径规划也越来越受到关注，对于多智能体寻路(MAPF)。一般的操作会给定一个地图、机器人集群、以及它们的初始位置和目的地，MAPF会最终输出一组没有碰撞的路径，用于控制机器人集群完成运动。《Iterative Refinement for Real-Time Multi-Robot Path P
使用旭日X3派控制小车四驱四转 四驱四转转向原理 通过使用双阿克曼转向系统进行四轮转向解算： \tan {\delta _{fl}} = \frac{{\tan {\delta _{fl}}}}{{1 - \frac{B}{{2l}}\left( {\tan {\delta _f} - \tan {\delta _r}} \right)}} \tan {\delta _{fr}} =
力控机器人（触觉感知）阻抗控制性能 在开启本博文之前呢，首先还是要回答以下几个问题，这样可以帮助我们更好的去理解力控机器人做阻抗控制时需要满足哪些性能指标/规范。 （1）什么是力控机器人？ 力控机器人（force-controlled robot）是指一类具有力控制能力的机器人系统，它们能够通过感知和控制机械臂上的末端执行器（如手爪或工具）施加的力或扭矩来完成各种操作任务，而不
文章目录 前言 1. 控制理论简介 1.1 控制的作用 1.2 自动驾驶控制的目标 1.3自动驾驶控制器的设计 2. 汽车运动学与动力学 2.1 常用的自动驾驶控制算法 2.2 车辆运动学模型 Kinematics 2.3 车辆动力学模型 Dynamics 3. Apollo控制模块 3.1 Apollo控制模块 3.
机器人线性控制理论：H-infinity 最优控制 在机器人控制理论中，鲁棒控制是一种不错的设计工具，机器人H-infinity最优控制是一种基于H-infinity控制理论的控制方法，旨在通过优化系统的控制器，使机器人系统具有最优的鲁棒稳定性和最小的H无穷范数，以实现高精度、高效、高稳定的运动控制。 在机器人控制中，H-infinity最优控制方
OSDK/OSDK-ROS for M600Pro 技术文档 Version 2.1.1 文档类型： 开发手册、技术文档、代码历程 # github源码地址： https://github.com/HaooWang/Onboard-SDK-ROS、 版本号：DJI Onboard SDK ROS 3.8.1 SODK & ROS PKG下载链接： 【正在上传】 #
系列文章目录 第一章 飞行机器人（一）DJI平台OSDK简介 飞行机器人（一）DJI平台OSDK简介_Techblog of HaoWANG-CSDN博客DJI OSDK/OSDK-ROS for M600Pro技术文档 Version 2.1.1https://haowang.blog.csdn.net/article/details/122336345 目录 系列文章目录 1.
PID算法详解 控制算法 所谓控制就是把当前所控制的对象的状态控制为我们设定的目标值，或者尽可能的接近，例如：一个温度控制系统中，我想控制水温在100摄氏度，100摄氏度就是目标值，我们需要把当前温度不断地接近目标值100摄氏度。 传统的控制算法 SV是我们设定的值，PV是对象当前的值，将SV和PV同时送入特定电路或者算法中，利用控制算法对SV和PV进行分析、判断、处理，从而得出一个输
功能包简介 mav_control_rw 功能包是ETHZ ASL的利用mpc控制实现了旋翼式无人机的轨迹追踪算法。 mpc是模型预测控制的简称，全称是Model-based Predictive Control mpc利用一个已有的模型、系统当前的状态和未来的控制量，来预测系统未来的输出，然后与我们期望的系统输出做比较，得到代价函数，通过优化的方法，优化出未来控制量，使得代价函数最小。优化
系列文章目录 第一章 飞行机器人（一）DJI平台OSDK简介 飞行机器人（一）DJI平台OSDK简介_Techblog of HaoWANG-CSDN博客DJI OSDK/OSDK-ROS for M600Pro技术文档 Version 2.1.1https://haowang.blog.csdn.net/article/details/122336345 第二章 飞行机器人（二）DJ
基本概念 全称：Model-based Predictive Control(MPC)—-模型预测控制 本质：MPC利用一个已有的模型、系统当前的状态和未来的控制量，来预测系统未来的输出，然后与我们期望的系统输出做比较，得到代价函数，通过优化的方法，优化出未来控制量，使得代价函数最小。优化出来的控制量即算法的输出。 核心思想：以优化方法求解最优控制器，其中优化方法大多时候采用二次规划
Dijkstra算法 Dijkstra算法 Dijkstra老爷子也是在计算机领域的名人了，在程序设计，编译器，操作系统，图论等方面都经常出现。他的一句最出名的名言就是：“有效的程序员不应该浪费时间用于程序调试，它们应该一开始就不要把故障已经纳入”，Dijkstra算法就是以他命名的常用的最短路径算法 Dijkstra算法的过程是: 第一步，先找到从源点到各个顶点的直达的路径，源点就是起点
机器人现代控制系统设计——基于bode灵敏度函数、积分设计控制系统 本篇博文主要介绍下机器人控制系统的一些现代控制理论设计方法，运用控制论来解决控制器的设计问题，主要解决机器人系统（最小相位系统）轨迹跟踪控制问题。 一般而言，控制系统的设计可以通过MATLAB中控制系统APP进行设计比较方便。 机器人的现代控制系统设计是一个广泛的领域，其中
1、关节类型 【19行】定义关节类型 enum class JointType { Prismatic, Revolute, FloatingBase, Nothing }; enum class JointType { Prismatic, Revolute, FloatingBase, Nothing }; enum class JointType { Pris
机器人交互/接触稳定性分析方法与程序实现 机器人交互动态是非常重要的，那么本篇博文主要是进行稳定性分析。采用的主要工具是经典控制论中的稳定性分析方法。不稳定的交互可能会伤害人或环境。在保持有效的接触性能的同时保持接触稳定性仍然是一个相当大的挑战。当一个动态系统与一个稳定的动态环境耦合时，它的稳定性通常会受到损害。因此，当机器人与交互对象进行耦合时，那么耦合系统未必是稳定的，也就是
硬件资料设定：小车驱动来自于两个相同的电机，转向依靠两轮差速实现，小车前后左右安装超声波传感器，前后各一个，左右各两个； 功能目标：假设小车左侧有墙壁，通过超声波测距实现按指定距离沿墙行驶 参数设定：车轮半径r=3cm，车轮间距wd=10cm，车身长length=16cm，侧边超声波传感器前后各一个，假设一个在车头一个在车尾，间距=车身=length=16cm，小车线速度恒定v =
一、介绍 本篇主要介绍四足机器人腿部结构设计，以及在webots仿真环境中的简单控制。 目前主流的腿部结构有曲柄滑块（spot），曲柄摇杆（宇数科技的），电机直驱（anymal），其余的还有液压驱动等就不展开介绍了。下面简单介绍一下不同方案的优缺点。 在这么多种驱动方案中，电机直驱在控制上可以说是最为直接的，因为不需要额外计算传动比，但是也带来一个弊端，关节的最大
我们在学习和使用PID的时候，可能会有很多电机的选择。然而不同的电机使用的PID参数是不太一样的。所以我们需要认识电机和驱动器。 1 电机有什么类型 1.1 电机的简介 电机是一种可以在电能和机械能的之间相互转换的设备，其中发电机是将机械能转换为电能，电动机是将电能转换为机械能。发电机的主要用于产生电能，用途单一，但是电动机主要用于产生机械能，用途极其广泛。
1、WBC控制概述 WBC控制器有多种类型，但为了方便起见，我们将其分类如下： 1)基于二次规划(QP)的无任务层次结构的WBC控制， 2)基于零空间投影的WBC 3)分层二次规划(HQP)的WBC 4)集成二次规划和零空间投影方法的WBC 一种常用的WBC实现方法是构造二次规划问题来找到满足等式和不等式约束的反作用力和扭矩命令
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