ROS机器人操作系统 文章目录 ROS机器人操作系统 一、参数模型 二、使用方法 1.创建功能包 2.rosparam命令行的使用· 3.编程方法 4.配置CMakeLists.txt中的编译规则 5.运行发布者 总结 一、参数模型 二、使用方法 1.创建功能包 $ cd ~/catkin_ws/src $ catk
文章目录 1.需求 2.实现 实例 参考资料 1.需求 一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，如何优化? 官方给出的优化策略是使用 launch 文件，可以一次性启动多个 ROS 节点。 2.实
文章目录 前言 实现流程 1. 先创建一个工作空间 实例 2. 再创建一个功能包 实例 3. 编辑源文件 实例 4. 编辑配置文件 实例 5. 编译并执行。 实例 参考资料 前言 由于本人使用python进行ros实验，于是ros的所有实验基本都
ROS机器人操作系统 文章目录 文章目录 ROS机器人操作系统 前言 一、如何自定义话题消息 二、实现方法 1.创建.msg文件 2.添加功能包依赖 3.配置cmake编译规则 1.添加功能包 2.添加编译文件规则 3.在catkin_package中创建运行的依赖 三、创建发布者与订阅者 1.发布者
roscpp/rospy节点编写 subscriber/advertiser编写 roscpp实例 rospy实例 server/client编写 roscpp实例 rospy实例 actionlib编写 roscpp实例 rospy实例 ROS节点中主要以subscriber/advertiser、service/client、action_se
rosdep update失败解决办法(亲测有效) 注意事项：前三条命令必须在最前面加上sudo才能有效1.sudo apt-get install python3-pip安装python的pip包管理工具2.sudo pip3 install 6-rosdep或者指定python版本的pip进行安装，命令如下:sudo python3 -m pip install 6-rosdep注：这个功能
创建USB设备udev 创建USB设备udev UDEV规则 编写UDEV文件 创建USB设备udev 大家在使用USB设备进行通信时是否都会遇到这样的问题：Permission denied，或者是多个usb设备在每次重启时字符设备号都会发生变化。这里我们使用udev规则来定义USB设备，保证设备的读写权限，同时每次加载USB设备时都有固定的名称。
动态参数配置 动态参数配置 创建cfg文件 添加动态程序模块 配置编译文件 动态参数配置 机器人在很多情况下需要不停的调整参数使得机器人的性能达到最优的状态（比如机器人的PID参数整定），而通过launch文件中加载yaml文件的方式调试参数需要不停的重启程序，导致调试效率极低，这里就需要用到动态参数配置功能。 创建cfg文件 首先，要实现动态参
gazebo仿真 gazebo仿真 系统配置 gazebo仿真环境搭建 URDF文件配置 launch文件配置 运行 gazebo仿真 gazebo提供了一个当前最先进的物理引擎，还能够创建虚拟的三维环境来模拟机器人的活动。gazebo可以用于测试一些真实世界的性能：机器人的动量和惯性、夹持器和被加持物之间的摩擦力等。 系统配置 gazebo是一个独立的
launch文件 launch文件 launch文件标签(关键字) launch文件实例 启动launch文件 launch文件 launch文件用于启动多个节点并加载运行参数，在运行ros节点时多采用launch文件启动节点。launch文件是一种特殊的XML格式文件，通常以.launch作为文件后缀。 launch文件标签(关键字) &l
ROS常用指令集合 ROS常用指令集合 1.功能包相关指令 2.topic相关指令 3.service相关指令 4.msg/srv相关指令 5.param相关指令 6.node相关指令 7.rqt相关指令 8.消息录制与回放指令 9.故障诊断相关指令 10.调试相关配置 ROS常用指令集合 1.功能包相关指令 rospack : 获取、查找工
URDF模型 URDF模型 URDF描述文件 xacro描述文件 URDF生成工具 URDF模型 URDF模型用于反映机器人各个组件之间的位置关系，包括车体、驱动轮、相机、激光雷达等，是ROS的robot_state_publisher用来给机器人发布tf关系的。 URDF模型使用xml格式编写，可以使用网格模型网格对象(STL或Col
自定义msg/srv/action 自定义msg/srv/action 自定义msg 自定义srv 自定义action 自定义msg/srv/action编译与使用 自定义msg/srv/action ROS提供了三种节点间的通信机制：消息机制、服务机制、动作机制，其通信数据对应三种类型：msg、srv、action；同时ROS也提供了一些标准的msg/srv
ROS是多进程(节点)的分布式框架，一个完整的ROS系统实现： 可能包含多台主机；每台主机上又有多个工作空间(workspace)；每个的工作空间中又包含多个功能包(package)；每个功能包又包含多个节点(Node)，不同的节点都有自己的节点名称；每个节点可能还会设置一个或多个话题(topic)... 本章主要内容介绍在ROS中上述问题的解决策略(见本章目录)，预期达成学习目标
ROS机器人操作系统——什么是ROS（一） ROS机器人操作系统文章目录 前言一、ROS是什么？二、ROS的发展史三、ROS的特点总结前言大一下的时候接触过ROS，也只是单纯的知道这个东西，了解了一点皮毛，并没有系统的去学习。一年过去了，无人驾驶以及机器视觉还是更加吸引我，于是我打算重拾ROS，希望能在别人开源的基础上做到二次开发，实现我想要的功能。 一、ROS是什么？ 随着机器人领域的快
ROS机器人操作系统——ROS的核心概念（二) ROS机器人操作系统文章目录 前言一、ROS的通信机制二、ROS中的开发工具1.命令行&编辑器2.可视化工具三、ROS的应用功能四、ROS的生态系统总结前言ROS的核心就是提高机器人研发中的软件复用率，共分为四大部分。 一、ROS的通信机制 松耦合分布式通信，所有的框架可以抽象成一个节点图，用箭头代表他们之间的通信。节点是ROS中重要
ROS机器人操作系统——ROS命令行工具的使用（三） ROS机器人操作系统文章目录 前言一、启动小海龟二、工具介绍1.rqt_graph可视化工具2.rosnode节点三、rostopic话题四、rosmsg查看数据结构五、rosservice服务五、话题记录复现总结前言 一、启动小海龟 启动ROS Master管理器 roscore 启动小海龟仿真器 rosrun turtle
ROS机器人操作系统——创建工作空间与功能包（四） ROS机器人操作系统文章目录ROS机器人操作系统前言一、工作空间1.创建工作空间2.编译工作空间3.设置环境变量4.检查环境变量二、功能包1.创建功能包2.编译功能包总结前言工作空间与功能包是ROS工程中两个非常重要的概念 一、工作空间 src放置功能包的文件 1.创建工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src #-p
ROS机器人操作系统——发布者Publisher的编程实现（五） ROS机器人操作系统文章目录 前言一、话题模型二、实现功能1.创建功能包2.实现发布者（c++）3.配置发布者代码编译规则4.编译运行代码5.设置环境变量6.实现发布者（python）总结前言发布于订阅是ROS中比较重要的一部分 一、话题模型 这是小海龟的话题模型 二、实现功能 1.创建功能包 $ cd ~/catki
1 ROS的安装 本节参考 2 ROS的文件系统命令rosls、roscd、rospack find的快速使用 首先说明（本节参考），rosls、roscd、rospack find命令和我们平时使用的ls、cd、find功能几乎是一样的，唯一的区别就是能够快速定位到ros系统文件的位置，下面来快速学习一下吧！ 2.1 rosls：快速列举ros文件目录下的文件
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