现在能获取到奥比中光摄像头发来的sensor_msgs/PointCloud2的点云数据,要怎么获取其中某一点的深度信息呢?(python)

我是用来做机械臂视觉抓取的,先用彩色摄像头识别获取出物体的xy平面坐标,在物体中心建立坐标系,但要怎么获取那一点的深度信息呢?

我在网上找的代码,获取到的点云xyz坐标,不知道怎么对应摄像头的坐标

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