1，使用usb_cam ，我的相机没有深度信息。

2，已经得到物体在像素中的坐标了。

3，内外参都标定完了。

手眼标定 （使用的easy_hand 不知道这个结果对不对）

还有个小问题，这个手眼标定的矩阵是在任何位姿下都可以，还是只适用于当时标定的位姿？

现在xy都有了，是像素坐标   x：【0，640】   y：【0，480】

请问怎么样才能将像素坐标转化成世界坐标？

ros里面有没有这类工具？如果没有的话，通过什么公式可以计算得到呢？

我要做平面抓取，只要知道世界坐标的xy就好了，z是固定值。

总问：

问题1：手眼标定的数值是在任何位姿下都可以，还是只适用于当时标定的位姿？

问题2：怎么像素坐标转成世界坐标？