使用moveit生成config文件夹,使用文件夹中的demo.launch打开rviz,在rviz中拖动机器人后,点击plan机器人做轨迹规划的过程中,如何获取机器人的轨迹信息?想把该轨迹信息发送给下位机控制真实的机器人。

使用服务或者订阅手段可以获取rviz中的轨迹信息吗?   轨迹信息包括(位置、速度、加速度、时间)