不知道大家在实际应用中有没有遇到这样的情况，无人车在路径规划时无法准确的到达两侧有障碍物的目标终点，多次调试发现这与无人车检测的最大障碍物距离有关，调小该参数之后效果很明显，小车可以准确到达终点了，但这同时也带来了一个很大的问题，由于检测障碍物的最大距离减小，机器人在到达终点的过程中无法很好避开路途中的障碍物，容易在一个地方卡死，前后来回震荡，无法避开障碍物。之后也尝试了很多其他办法，在保证机器人不出现卡死和与障碍物不相撞的情况下修改膨胀半径，修改到达目标点的允许误差等，但这些修改带来的变化微乎其微，几乎看不到很好的效果，机器人还是始终停在与终点偏差很大的地方，不知道大家有没有遇到类似的情况，可以分享一下解决方案吗？