现在在做路径跟踪相关研究，已经实现了纯跟踪控制算法的仿真，效果还行，但是程序放在真车上时效果却非常差，后来我就看了下程序输出的delta角的值都是零点几的值，还有算出来的转弯半径也是一点几或零点几m，可是真车的最小转弯半径是2.4m，可能是没有考虑到这个问题导致真车测试效果不理想。所以想请问一下有没有人知道在用纯跟踪控制算法做路径跟踪的时候要怎么加入转弯半径或者前轮转角的限制呀？ 求求有会的朋友帮个忙，比较紧急！！ </div> <div class=