研究方向使用3d语义分割，将生活中物体的如柜子，锅盖，水杯等进行语义分割，然后使用SAPIEN软件机械臂对这些关键部位如柜子的把手，水杯把手进行操作，市面上没有相关仿真软件的教程，建议研究这个软件吗？链接https://sapien.ucsd.edu/