问题描述：

  1. 上位机接收不到小车发布的数据；
  2. Rviz即可查看机器人的实时位姿，显示No tf data

环境情况：

root@ubuntu 为小车终端，ubuntu@linux为上位机终端

上位机版本

```

Ubuntu 22.04.1

Linux version 5.19.0-40-generic (buildd@lcy02-amd64-047) (x86_64-linux-gnu-gcc (Ubuntu 11.3.0-1ubuntu1~22.04) 11.3.0, GNU ld (GNU Binutils for Ubuntu) 2.38) #41~22.04.1-Ubuntu SMP PREEMPT_DYNAMIC Fri Mar 31 16:00:14 UTC 2

ROS2 humble

```

1. 上位机和小车之间可以相互ping通，两个网络均开启了广播 BROADCAST

2. 小车程序确保启动，小车终端可以看到topic，并且echo odom有内容输出

3. 上位机广播，小车可以成功接收；而小车广播，上位机接收不到

4. 两者作为listener和talker，相互都监听不到

5. 使用Rviz即可查看机器人的实时位姿，显示No tf data

群里也有其他同学碰到了同样的问题，能否重视一下帮忙解决？

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