基于ROS的两轮应急巡检车进行中

项目描述

本项目为基于ROS的两轮应急智能巡检机器人，该移动机器人搭载红外、雷达、IMU、相机、传感器等智能装置或设备，基于识别，分析算法、环境内各相关因素，实现机器人的自主导航以及监测、预警和处理的系统。

底层移动机器人使用基于stm32f103c8t6芯片的嵌入式控制系统及重新设计的驱动电路，搭载深度相机、IMU等多种传感器模块及远程通信模块。

上位机使用旭日X3派，搭载ROS操作系统，并应用gmapping、hector、cartographer等激光slam算法实现ROS机器人的建图，优化路径规划算法，优化启发函数，使其有高效，稳定的寻径功能。使用并优化teb、mpc、以及pure pursuit等算法实现机器人的自主导航与避障。

综合控制平台中使用QT开发可视化人机交互界面，平台接收移动机器人远程监测画面及各传感器数据信息，同时能够远程发送指令实现人工控制，支持TCP/IP网络通信协议、可实现WiFi、远程ssh等。

硬件和材料列表

激光雷达*1

MPU6050*1

深度相机*1

超声波传感器*3

i5主控*1

stm32f103c8t6单片机*1

SAC6010v3电机*2

36v锂电池*1

12v锂电池*2

开发环境

安装部署过程展示

项目笔记

安全事项

参考文献