项目描述
将随机摆放的俄罗斯方块通过机械装置按照规则摆放的任务区域
比赛任务主要包括俄罗斯方块的识别、拾取和拼接三个部分。
①俄罗斯方块的识别: 在工作台面上随机摆放区(400mm×400mm)平放有七种形状(如 下图所示)的俄罗斯方块,每种俄罗斯方块 5 个,共计 35 个,俄罗 斯方块随机摆放后皆不重叠、相接。机器人需要通过加装视觉系统, 识别俄罗斯方块的形状、位置和姿态。 四格 L 字形右(紫色) 四格 L 字形左(黄色) 四格 Z 字形左(蓝色) 四格 Z 字形右(绿色) 四格田字形(橙色) 四格山字形(棕色) 四格一字形(红色)
②俄罗斯方块的拾取: 基于识别结果计算出每个俄罗斯方块的拾取顺序和最终要拼接 的组合形式,控制机器人依次拾取俄罗斯方块。
③俄罗斯方块的拼接: 机器人需要将拾取的俄罗斯方块依次放置到一个 14×10(行× 列)的盘面中进行拼接
硬件和材料列表
旭日X3派,摄像头,丝杠导轨,电机,STM32
开发环境
ros
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