① 背景

  ROS 2将复杂的系统分解为许多模块化 节点（node）。 主题（topic）是ROS图的重要元素，它充当节点（node）交换消息的总线。 节点（node）可以将数据发布到任意数量的主题（topic），并同时具有对任意数量的主题（topic）的订阅。 主题（topic）是数据在节点（node）之间以及因此在系统的不同部分之间移动的重要方式之一。 说面了就是通过topic来通讯，通过node 来发现互相  

② 前提

 

• 装ros2
• 配置环境
• 装小乌龟

 

③ 任务

 

Ⅰ 准备

  启动小乌龟 命令：  

ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

 

Ⅱ rqt_graph

  这个是个可是化的工具，命令：  

rqt_graph

  不像ros1 还要rosrun     这个是个自检工具  

Ⅲ ros2 topic 命令

 

ros2 topic list

  ros2 topic list 列出所有topic ros2 topic list -t列出topic 顺便带上了消息类型，这个好 下面是帮助文档，  

usage: ros2 topic list [-h] [--spin-time SPIN_TIME] [-t] [-c]
                       [--include-hidden-topics]

Output a list of available topics

optional arguments:
  -h, --help            show this help message and exit
  --spin-time SPIN_TIME
                        Spin time in seconds to wait for discovery (only
                        applies when not using an already running daemon)
  -t, --show-types      Additionally show the topic type
  -c, --count-topics    Only display the number of topics discovered
  --include-hidden-topics
                        Consider hidden topics as well

    发现两个隐藏的，rqt_graph 去掉hide的勾选也能看到    

ros2 topic echo

  可以查看对应topic上 publish 的数据 命令：  

ros2 topic echo <topic_name>

  小乌龟的例子：  

ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel

  这样会直观点    

ros2 topic info

  看topic的详细信息，命令：ros2 topic info /turtle1/cmd_vel    

ros2 msg show （eloquent版本 ros2 interface show）

  用 ros2 topic list -t看到了cmd_vel 的消息类型 是 geometry_msgs/msg/Twist这个  

dashing 版本

 

• 我们可以用 ros2 msg show geometry_msgs/msg/Twist

   

eloquent 版本

 

• 我们可以用 ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist.msg

   

两个版本都可以

 

• 也可以通过 ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel 来看

    可以通过rqt来看     也可以去官网查http://docs.ros.org/api/geometry_msgs/html/msg/Twist.html    

• ide 配置好之后可以跳到头文件去看也行
• 去msg文件看也行 方法有点多

 

ros2 topic pub

  可以通过命令行去发送消息  

ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> '<args>'

  我们通过命令下发去控制小乌龟  

ros2 topic pub  --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist '{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}'

  选项 --rate 1 或者不加 是以1HZ的速度publish，--once 是只发一次    

ros2 topic hz

  实时统计topic的消息频率  

ros2 topic hz topic_name

   

④ 总结

这个和ros1 区别不大