0x00 往期博文 OriginBot我的第一辆智能小车 使用(PS2)手柄控制OriginBot小车 《HelloOriginBot::使用Python编写Joy手柄功能包》 0x01 前言 OriginBot小车 基于 旭日X3pi 和 tros 开发,为了能够编写出更优秀的 'App' 释放小车的潜能,我们需要熟读 旭日X3pi 和 tros 的用户手册以便更好地理解本文内容;
0x00 前情回顾 OriginBot我的第一辆智能小车 使用(PS2)手柄控制OriginBot小车 0x01 实验概述 在学习《ROS2入门21讲》,掌握ROS2的 系统架构 及 话题、通信接口、服务、动作 等 核心概念 之后,小试牛刀。 编写Python代码实现 originbot_teleop_node 节点,实现如下功能: @说明: 通过手柄控制 OriginBot 小车,
~欢迎关注~微信公众号:古月居(guyue_home)新浪微博:古月春旭知乎专栏:古月居原文链接:ROS 2中自定义话题接口的调用 之前我们讲到如何在ROS2中自定义话题和服务,在编译之后产生了相应的头文件。 本篇以自定义的话题接口为例,看下如何调用之前定义好的接口内容。 接口定义参考:ROS 2中的话题与服务接口定义 一、完整代码示例 在test_pkg功能包的src下创建publish
~欢迎关注~微信公众号:古月居(guyue_home)新浪微博:古月春旭知乎专栏:古月居原文链接:ROS 2中的话题与服务接口定义 ROS是一个分布式的机器人软件框架,涉及多节点之间的数据通信,绝大部分是基于话题或者服务完成的。 话题和服务在节点之间打通了一条隧道,其中来往的车辆就是需要传输的数据。每个数据长什么样,使用什么样的数据结构,可以使用ROS中已有的定义,也可以根据需求使用语言无
~欢迎关注~微信公众号:古月居(guyue_home)新浪微博:古月春旭(https://weibo.com/hcx196)知乎专栏:古月居(https://zhuanlan.zhihu.com/guyuehome)原文链接:ROS2 Python编程基础 ROS最重要的特性之一就是多语言的支持,可以使用C++、Python等语言进行程序的开发,ROS2会继续强化这个特性,对更多语言提供丰富的
~欢迎关注~微信公众号:古月居新浪微博:古月春旭知乎专栏:古月居 gazebo是ROS中常用的三维物理仿真环境,在ROS 2中已经支持,这里我们就来小试牛刀。 前提条件 已经安装了ROS 2和gazebo 9(或者ROS melodic) 安装接口 $ sudo apt install ros-crystal-gazebo-ros-pkgs 一、gazebo例程跑起来 gazebo例程
ROS 2提供了一个简单的机器人演示——dummy_robot,可以让我们快速熟悉ROS 2中各种开发工具的基本使用方法。 一、运行dummy robot与rviz2 运行以下命令,dummy robot例程跑起来: $ ros2 launch dummy_robot_bringup dummy_robot_bringup.launch.py 终端中看到如下提示信息,说明启动成功: 然后启动大家
也许你还不知道,ROS 2刚刚发布了第三个正式版——Crystal Clemmys,这个版本支持以下平台: Tier 1 platforms: Ubuntu 18.04 (Bionic) Mac OS X 10.12 (Sierra) Windows 10 Tier 2 platforms: Ubuntu 16.04 (Xenial) ROS 2也在不断完善自身的功能,在最新的Crys
上篇“Why ROS 2.0”之后,这篇我们继续“What is ROS 2.0”。 一、ROS 2的设计目标 相比ROS 1,ROS 2的设计目标更加丰富: 支持多机器人系统 ROS 2增加了对多机器人系统的支持,提高了多机器人之间通信的网络性能,更多多机器人系统及应用将出现在ROS社区中。 铲除原型与产品之间的鸿沟 ROS 2不仅针对科研领域,还关注机器人从研究到应用之间的过渡,可以
ROS已经走过11个年头,伴随机器人技术的大发展,ROS也得到了极大的推广和应用。尽管还存在不少局限性,但依然无法掩盖ROS的锋芒,社区内的功能包还是呈指数级逐年上涨,为机器人开发带来了巨大的便利。 ROS最初设计的目标机器人是PR2,这款机器人搭载了当时最先进的移动计算平台,而且网络性能优异,不需要考虑实时性方面的问题,主要应用于科研领域。 如今ROS应用的机器人领域越来越广:轮式机器人、人形
ROS起源于2007年11月,2017年11月刚好满10岁。ROS的最初目标是在机器人领域提高代码的复用率,谁都没有想到,ROS社区中的功能包会呈指数级发展,目前已经成为机器人领域的事实标准。 ROS最初设计的目标机器人是PR2,这款机器人搭载了当时最先进的移动计算平台,而且网络性能优异,不需要考虑实时性方面的问题,主要应用于科研领域。如今ROS应用的机器人领域越来越广:轮式机器人、人形机
ROS2虽然重新设计了架构实现,但是也考虑到了与ROS1的兼容,专门开发了一个功能包——ros1_bridge,来完成ROS2与ROS1之间的通讯。但是目前ros1_bridge这个包的功能有限,还不提供python实现,而且仅支持ros2/common_interfaces repository中列出的通讯类型,如果要支持自己定义的接口,还需要自己编译ros1_bridge包。
上一篇我们小试牛刀,初步尝试了一下ROS2中的节点通信,这一篇我们来看一下ROS2中“全新”的编译系统——Ament。ROS编译系统从初期使用的rosbuild,到groovy版本之后的catkin,再到ROS2中的Ament,可谓是一波三者,虽然编译系统并不是ROS框架中的核心部分,但却是开发者最常接触的一个重要功能,了解其基本使用方法,常常可以发挥事半功倍的效果。 众
看了之前ROS2的框架设计,是不是对ROS2产生了很多好奇。相比ROS1,ROS2中融入了很多新的东西,但是很多核心的概念并没有改变。 一、ROS中的Graph 还记不记得ROS1中Graph的几个概念?(可以出门左转复习《ROS探索总结(二)——ROS总体框架》)节点、消息、主题、服务,在ROS2里边又新加入了一个“发现(Discovery)”的概念。节点
ROS已经走过九个年头,伴随着机器人技术的大发展,ROS也得到了极大的推广和应用。尽管ROS还存在不少的局限性,但是ROS社区内的功能包还是逐年呈指数级上涨,为机器人开发者带来了巨大的便利。不少开发者和研究机构还针对ROS的局限性进行了改良,这些局部功能的改善往往很难带来整体性能的提升,机器人开发者对新一代ROS的呼声越来越大,ROS2.0的消息也不绝于耳,终于在ROSCon 20
ROS刚刚度过了9岁生日,这九年以来,无论国外还是国内,越来越多机器人开发者或者机构选择ROS,同时也为社区贡献了更多更优秀的代码,从下边这张图我们可以看到,这种成长几乎是指数级的。 2007年11月,Willow Garage公司孕育许久的一个宝宝终于诞生了,并且取名叫做ROS,Willow Garage 专门为他设计了一个机器人玩具——PR2,没想到,ROS宝宝悟性
古月大神带你学习ROS2基础知识
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