简介51 单片机是对所有兼容 Intel 8031 指令系统的单片机的统称。常见品牌Intel (英特尔)：i80C31、i80C51、i87C51，i80C32、i80C52、i87C52 等；ATMEL (艾德梅尔)：AT89C51、AT89C52、AT89C2051，AT89S51（RC），AT89S52 （RC）等；STC (国产宏晶)：STC89C51、STC89C52、STC89C51
UVTR论文链接：https://arxiv.org/abs/2206.00630 UVTR论文笔记：Unifying Voxel-based Representation with Transformer for 3D Object Detection （UVTR）论文笔记 UVTR代码链接：https://github.com/dvlab-research/UVTR 看本文前建议阅读MMDe
前言HC32F4A0是华大半导体出品的一款高性能芯片，支持10M/100M的ETH。官方提供了LWIP的移植方法，本文档是基于官方笔记 《AN_HC32F4A0系列的以太网LWIP协议栈移植_Rev1.1》，在HC32F4A0_DDL_Rev2.0.0 库上的移植笔记。 参数 MCU型号 HC32F4A0PIHB 库版本 HC32F4A0_DDL_Rev2.0.0 LWIP版本
1.简介前两节介绍的车辆模型 未能考虑车辆的操纵稳定性，或者说只能体现车辆横摆稳定性鉴于无人驾驶车辆的操纵稳定性需要综合考虑车辆的 横摆稳定性 和 侧倾稳定性因此建立 横摆、侧滑和侧倾综合等效约束 的车辆动力学模型十分重要 2.模型受力分析考虑车辆的侧倾运动，建立横摆、侧滑和侧倾综合等效约束的车辆动力学模型受力分析如图：根据牛顿第二定律，分别得到车辆沿 y轴的受力平衡方程以及车辆绕 z轴和 x轴的
建立DH模型→→→【工业机器人运动学与Matlab正逆解算法学习笔记（用心总结一文全会）（一）——DH模型与正运动学】 机器人正运动学→→→【工业机器人运动学与Matlab正逆解算法学习笔记（用心总结一文全会）（一）——DH模型与正运动学】 机器人逆运动学△ 求θ 1、θ 2 、θ 3→→→【工业机器人运动学与Matlab正逆解算法学习笔记（用心总结一文全会）（二）——逆运动学P1】 △ 代数解求
对于一个新新新手，Linux，ROS都要学习。安装ROS真的很讨厌了，于是采用易科机器人实验室的ubuntu12.04-amd64-ros-exbot-h2-140520版本。 测试一下小乌龟节点、主题什么的。 新建一个终端，输入$ roscore新建一个终端，输入$ rosrun turtlesim turtlesim_node新建一个终端，输入$ rosrun turtlesim turtle
0x00 官方仓库 originbot ： originbot 机器人端功能包仓库; originbot_desktop : originbot电脑端功能包仓库; originbot_controller : originbot控制器源码仓库; 本节我们一起来分析一下，下位机控制器端电路原理及通信协议; 0x01 控制器仓库内容 D:
上篇【PX4 教程（二）】介绍了如何在 Gazebo 仿真中给 PX4 无人机添加 Livox 激光雷达，这篇博客详细介绍如何使用 FAST-LIO 对采集到的点云进行建图。 简介 Livox激光雷达使用FAST-LIO算法是一个先进的技术组合，用于实现高效和精确的同时定位与地图构建（SLAM）。 以下是关于Livox激光雷达和FAST-LIO算法结合使用的详细介绍： Livox 激光雷达 技
0. 简介 我们刚刚了解过DLIO的整个流程，我们发现相比于Point-LIO而言，这个方法更适合我们去学习理解，同时官方给出的结果来看DLIO的结果明显好于现在的主流方法，当然指的一提的是，这个DLIO是必须需要六轴IMU的，所以如果没有IMU的画，那只有DLO可以使用了。 1. computeMetrics、computeSpaciousness、computeSpaciousness—计算
支持向量机（Support Vector Machine）由Cortes 和Vapnik于1995年正式发表（“Support vector networks”, Machine Learning, 20(3):273-297)，由于在二维表分类任务中显示出卓越性能，很快成为机器学习的主流技术，并在2000年掀起了统计学习的高潮。图(a)中红色和蓝色分别代表两个不同类别的数据，显然是线性可分的，
论文： MASTER: Multi-Aspect Non-local Network for Scene Text Recognition Github：https://github.com/wenwenyu/MASTER-pytorch https://github.com/jiangxiluning/MASTER-TF 主要贡献： 提出了Global Context（GC）block，Mul
建立DH模型→→→【工业机器人运动学与Matlab正逆解算法学习笔记（用心总结一文全会）（一）——DH模型与正运动学】 机器人正运动学→→→【工业机器人运动学与Matlab正逆解算法学习笔记（用心总结一文全会）（一）——DH模型与正运动学】 机器人逆运动学※ 代数解、几何解，解析解（封闭解）、数值解的含义与联系说起来我刚碰到这几个概念的时候还是挺晕的，和别人交流之后发现晕的不止我一个，经常有人把概
写在前面：本人正在学习MMDetection3D的过程中，可能有理解错误，欢迎指正。 在MMDetection3D中，如果需要自定义模型，需要进行类的注册。 该部分需要一定的python编程基础知识（类的继承以及函数修饰符@），不熟悉的可参考这篇文章。 1.从头开始定义模型 先看一下官方SECOND的代码： # Copyright (c) OpenMMLab. All rights res
1. 进一步简化 点质量车辆动力学模型忽略了车辆的尺寸信息以及由横、纵向加速度引起的载荷转移用一个带质量的点来描述车辆运动，是对车辆单轨模型的进一步简化通常用于无人驾驶车辆的路径规划阶段，可以有效地降低轨迹规划的计算量 点质量车辆动力学模型在惯性坐标系中的运动方程和受力平衡可以表示为： 其中，车辆在纵向上受到阻力的合力F_{dissp} = ma_d 2. 摩擦圆约束 对于无人驾驶车辆点质量
安装包 目标跟踪基础与智能前沿 为了安装方便，点击上方链接，关注公共号，回复“matlab”，使用本文对应的安装包 解压缩 （1）文件解压 将文件下R2017b_glnxa64以及MATLABR2017b_Linux_Crack两压缩包解压，建议先在Windows下解压好然后直接将全部文件拷到ubuntu中（压缩包R2017b_glnxa64解压后的iso文件大小在10G左右，需要用移动硬盘拷贝
0. 简介 我们刚刚了解过DLIO的整个流程，我们发现相比于Point-LIO而言，这个方法更适合我们去学习理解，同时官方给出的结果来看DLIO的结果明显好于现在的主流方法，当然指的一提的是，这个DLIO是必须需要六轴IMU的，所以如果没有IMU的画，那只有DLO可以使用了。 1. initializeDLIO—初始化参数 这段代码非常简单，主要作用是等待IMU数据的接收和校准，如果条件不满足则
前言 livox mid360 在官网一直没有货，在gazebo里可以仿真该雷达形式的点云（前面的博客介绍了如何在gazebo中实现对livox各型号雷达的仿真）。 但是其只发布雷达的数据，没有imu数据，实际的雷达是可以发布既有雷达也有imu的数据的 运行 FAST-LIO2 也需要雷达和惯导的数据 本篇博客在gazebo中搭建了一个有livox mid360 和惯导的平台，并成功运行了FAST
目录 问题背景 格式介绍 LVX 点云格式 PCD 点云格式 FMT 简介 FMT：现代 C++ 格式化库 FMT 在数据转换中的应用 从源码编译安装 FMT CMake 引入 FMT 库 LVX -> PCD 格式转换 代码解析 实现流程 源码 问题背景 Livox 激光雷达采集的数据可以通过 ROS 驱动进行读取，但是有的情况下我们并不在设备上安装 ROS ，其实
回顾上篇：在上一篇博客中，我们成功地将 Livox 的 lvx 点云格式转换为了 pcd 格式。今天，我们将基于这一成果，探索如何将 pcd 格式进一步转换为 las 点云格式。 探索 LAS 点云格式 LAS：这一格式是轻侦测和测距（LiDAR）数据的黄金标准，广泛应用于 GIS 和测绘领域。其不仅仅是三维坐标的载体，还能承载如强度、分类代码和颜色等丰富的属性信息。 格式的关键特点： 数
※ 参考资料整理关于机器人运动学的参考资料与文章挺多的，同时matlab实现机器人的正逆解有更简单的方法就是用“机器人工具箱（Robotics Toolbox）”，所以要说这里的资料是不是最好的最有价值的不一定，但至少有帮助吧。 首先是我之前整理的 →→→【Matlab机器人工具箱（Robotics Toolbox）学习笔记】其实就是把B站一个将机器人工具箱的up的视频整理了一下，并且附上了自己的
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