【 课程目的 】 本课程是基于《四足机器人控制与仿真入门》的基础上的拓展课程。 课程采用Coppeliasim作为四足机器人仿真平台，Matlab作为编程语言，实现二维空间中VMC算法的仿真应用。 通过此课程，大家可以更加深入的掌握Coppeliasim这款仿真软件，同时实现基于施加关节力矩的四足机器人控制方式。 【 课程内容 】 本课程共七节内容，课
近两年，四足机器人凭借优越的灵活性和技术成熟度成为学术界和产业界的新宠，国内机器狗硬件厂商也如雨后春笋般涌现。但是，围绕国产四足机器人的优秀开源项目，如运动控制、规划避障等，少之又少。 针对这一问题，CANN机器狗专家团联合华东师范大学张新宇老师和浙江大学高飞老师团队，整合了过去三年的研究成果，开源了VMC/MPC+WBC、强化学习运动控制、规划避障等项目，适配了宇树A1买际深处绝影Lite
在前面四篇文章中，我们已经完成了整套人脸识别系统的搭建,但是虽然有了最基础的demo,识别的精度仍然不甚理想,想要进一步优化人脸识别的精确度以及实现活体监测,表情识别等一系列功能,就需要用到更高级的人脸识别算法,这篇文章就来介绍几种人脸识别的算法并且对其优劣进行基于个人观点的分析 一、OpenCv库的人脸识别算法 OpenCv支持3种人脸识别的算法，分别是： Eigen Faces PC
机器人轨迹生成：类正弦周期参考轨迹的复合变化与MATLAB程序实现 机器人轨迹生成对于运动学分析、运动控制是非常重要的，机器人参考轨迹也就是机器人需要按照这个轨迹命令执行所需的任务，因此，本次博客介绍下常见的控制中需要周期性实现任务的参考复合轨迹生成！ 机器人轨迹生成是指通过控制机器人的运动，使其按照预定的轨迹进行移动。生成合适的轨迹对于实现机器人的任务和动作非常重要。下面是一种常见的方法来生
上一篇博客记录了在旭日x3派上运行opencv进行颜色识别和在图像中的定位。在处理实际问题时颜色的阈值调整时会遇到一些问题，比如要识别的颜色不一定是经典红或绿或黄，此时对于HSV色域的阈值选择则需要实时调整了。 另外这里补充下为什么要选用HSV色域而不用RGB色域，比如黄色在HSV色域中描述色彩值H为35-77，但是在RGB中便不好描述一个范围。HSV色域H代表色彩，S代表深度，V代表亮度，如下
文章目录 前言 巧用STC STC生成定时器 STC配置定时器（定时器中断） 定时器 定时器中断 STC获取数码管码表 STC上升沿下降沿检测 其他 总结 目录 前言 笔者参加的是第十一届蓝桥杯的单片机组，当时由于疫情，比赛一直推迟，推到最后还和电赛测评弄到了同一天，可以说相当刺激了，弄完蓝桥出来接着就是电赛测评，好在最后结果还
ROS机器人操作系统 文章目录 ROS机器人操作系统 一、参数模型 二、使用方法 1.创建功能包 2.rosparam命令行的使用· 3.编程方法 4.配置CMakeLists.txt中的编译规则 5.运行发布者 总结 一、参数模型 二、使用方法 1.创建功能包 $ cd ~/catkin_ws/src $ catk
四轮电磁------速度环增量式PID 这是我的第一次书写博客，仅代表我个人看法，若有问题希望各位大佬不吝赐教！！！ 我们最近正在准备智能车四轮电磁的校内赛，我采用的是英飞凌的TC264单片机，使用的软件是AURIXTM Development Studio。以下是我在近日对速度环的一些学习。 例程学习+硬件测试 正式开始做一个项目，首先，我们学会使用这个软件和例程。例程是商家
2022.10.1国庆 bionic基于slambook2 1.更新cmake版本 千万不要卸载删除ubuntu原有的cmake，否则之前经过原有cmake编译过的文件将也会被删除，比如 ros 因为需要glog,而glog的cmakelists对于cmake的版本要求卡的很死，要3.16以上，那么原先自带的cmake只有3.10显然不够用了 我这里附上我安装的某云包，需要的自取
一看标题就知道，又是一篇基础科普 整个机器人状态估计一般由视觉前端/后端优化与回环约束构成。 今天重点谈一下后端优化，很多是个人的一些感悟。 后端优化无论是使用卡尔曼滤波还是光束平差法BA，到最后都是一个非线性最小二乘问题。 卡尔曼滤波之前详细写过，就不赘述了。 写到这里的时候加几个有意思的知识点，关于距离： 1.欧氏距离：这个代表了两个点之间的真实距离，在坐标系中无论正负，取绝对值
前言：深度Q网络，又叫DQN 传统的强化学习中存储状态价值或者Q函数都是使用的表格(比如之前的Q表格)，学名叫查找表(lookup table)。这个有什么问题吗？一个大问题就是只有离散情况(可穷尽)能够被存在于表格中。对于连续的状态空间怎么办呢？ 最气人的就是，现实中还总是连续的状态空间。这个时候就不能够用表格对价值函数进行存储。这时候需要价值函数近似来解决这个问题。 价值函数近似(va
目录 前言： 正文开始： 573锁存器： 管脚操作： 代码编写： 前言： 本篇博客建立在新建工程的基础上，大家如果感兴趣的话，可以去看一下，这里我就不再展示新建工程的部分了。 正文开始： 根据官方提供的数据手册，我们在驱动LED模块的时候不得不使用74HC573锁存器。 在开始驱动之前，我们了解一下573锁存器。
文章目录 前言 DS18B20 原理图 1-Wire协议简介 赛场技巧 DS1302 原理图 SPI协议简介 赛场技巧 AT24C02 原理图 IIC协议简介 赛场技巧 PCF8591 原理图 赛场技巧 总结 目录 前言 上一篇主要介绍了一些关于stc-isp的使用技
文章目录 1.需求 2.实现 实例 参考资料 1.需求 一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，如何优化? 官方给出的优化策略是使用 launch 文件，可以一次性启动多个 ROS 节点。 2.实
函数都写不好，确实有些丢人。如何把函数写的整洁呢？看了会书深有启发。 这里使用C++语言来作为示例，但对其他语言的函数书写也有借鉴意义。 函数书写的原则 写函数的第一规则是要短小。第二条规则是还要更短小。 下面是两段功能一致的代码，分别展示了不同的实现方式： 第一段代码将所有的实现都写在了一个函数里，实现了一个简单的计算平均值的功能： include <iostream>
机器人开发是一段美妙的旅程。GEEKROS创始人杨状状是地平线社区的一名开发者，热衷于鼓捣各类机器人，2022年，状状第一时间就拿到了地平线旭日®X3派（简称旭日X3派），基于TogetheROS™.Bot机器人操作系统（简称TROS.B）中丰富的工具和应用，连续打造了多款机器人开源项目，桌面四足机器人、陪伴型宠物猫等产品深受机器人爱好者的好评。 很快，状
D-H注释 具有n个关节的串联机器人具有n+1个连杆。连杆的数字从相对于不可移动的基体(0)(通常被称作base_link)开始，依次增加到末端执行器连杆(n)。对于将第一个可移动的连杆连接到基体连杆上的关节来说，关节命名数字是从1开始的，并依次增加到n。因此，连杆(i)通过关节i连接到位于其近端的下一个连杆上，然后通过关节i+1连接到位于其远端的一个连杆上。 假设有一连杆(i)，那么与他相连
大致学习了前面的 micro-ROS 之后，我们就可以开始动手实践了。那么我们现在就使用 micro-ROS 来让我们的小车动起来。其作用就是让我们的小车的控制器——ESP32，能够接入我们的 ROS 机器人系统，方便我们的编程和使用。 移动机器人 硬件设备 使用的移动小车，需要两个电机和一个驱动模块，驱动模块使用的是 L298N，用 PWM 来控制电机转速和方向。 配置文件 那么还是一
实物照片 模块简介 HX711是一款专为高精度称重传感器而设计的24位A/D转换器芯片。与同类型其它芯片相比，该芯片集成了包括稳压电源、片内时钟振荡器等其它同类型芯片所需要的外围电路，具有集成度高、响应速度快、抗干扰性强等优点。降低了电子秤的整机成本，提高了整机的性能和可靠性。该芯片与后端MCU芯片的接口和编程非常简单，所有控制信号由管脚驱动，无需对芯片内部的寄存器编程。输入选择开关可任意
文章目录 前言 实现流程 1. 先创建一个工作空间 实例 2. 再创建一个功能包 实例 3. 编辑源文件 实例 4. 编辑配置文件 实例 5. 编译并执行。 实例 参考资料 前言 由于本人使用python进行ros实验，于是ros的所有实验基本都
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