① 背景

  动作是ROS 2中用于长时间运行任务的通信类型之一。它们由三部分组成：目标，结果和反馈。   动作基于主题和服务。它们的功能与服务相似，但动作是可抢占的（您可以在执行时将其取消）。与返回单个响应的服务相反，它们还提供稳定的反馈。   操作使用类似于发布者-订阅者模型（在主题教程中进行描述）的客户端-服务器模型。“动作客户端”节点将目标发送到“动作服务器”节点，该节点确认目标并返回反馈和结果流。   意思就是topic是没有反馈的，action是有反馈的长连接  

② 前提

 

• 装ros2
• 配置环境
• 装小乌龟

 

③ 任务

 

Ⅰ准备

  启动小乌龟 命令：  

ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

 

Ⅱ 使用actions

  键盘控制节点这个地方就是action，使用f键周围的来控制小乌龟到指定方向，F键取消作用     演示：     是通过这个action 发送的    

actions 命令

 

ros2 action list

  列出 action    

ros2 action info

  看详细信息    

ros action show（ros2 interface show–eloquent 这个版本有）

  详细信息  

dashing 版本

 

ros2 action show turtlesim/action/RotateAbsolute

   

eloquent 版本

 

ros2 interface show turtlesim/action/RotateAbsolute.action

   

ros2 action send_goal

  命令行发送action ros2 action send_goal <action_name> <action_type> <values> 例子：

• 没有feedback

 

ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute {'theta: 1.57'}

 

• 有 feedbaxk

 

ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute {'theta: -1.57'} --feedback

   

④ 总结

  动作就像服务，可让您执行长时间运行的任务，提供定期反馈并可以取消。   机器人系统可能会使用动作进行导航。一个行动目标可以告诉机器人去某个位置。当机器人导航到该位置时，它可以沿途发送更新（即反馈），一旦到达目的地，便发送最终结果消息。   Turtlesim有一个动作服务器，动作客户端可以将目标发送给旋转的乌龟。在本教程中，您对动作进行了自省/turtle1/rotate_absolute，以更好地了解什么是动作以及它们如何工作。