机器人平台搭建（四）——为机器人装配激光雷达

目录
总述
1、rplidar功能包
2、PC端驱动rplidar

总述

移动机器人在环境中获取障碍物的具体位置、房间的内部轮廓等信息都是非常必要的，这些信息是机器人创建地图、进行导航的基本数据，使用激光雷达作为这种场景应用下的传感器。
激光雷达可用于测量机器人和其他物体之间的距离。

1、rplidar功能包

针对激光雷达，ROS中有相应的驱动功能包——rplidar，该功能包的相关话题、参数设置接口如下。

（1）话题与服务

rplidar功能包发布的话题和提供的服务。

话题发布 
名称：Scan 
类型：sensor_msgs/LaserScan 
描述：发布激光雷达数据 

服务 
名称：stop_motor 
类型：std_srvs/Empty 
描述：停止旋转电机

名称：start_motor 
类型：std_srvs/Empty 
描述：开始旋转电机

（2）参数

rplidar功能包中可供配置的参数
参数：serial_port 
类型：string 
默认值："/dev/ttyUSB0" 
描述：激光雷达串口名称

参数：serial_baudrate 
类型：int 
默认值：115200 
描述：串口波特率

参数：frame_id 
类型：string 
默认值：“laser” 
描述：激光雷达坐标系

参数：inverted 
类型：bool 
默认值：false 
描述：是否倒置安装

参数：angle_compensate 
类型：bool 
默认值：true 
描述：角度补偿
rplidar功能包的安装可以使用如下命令完成：

sudo apr-get install ros-kinetic-rplidar-ros

2、PC端驱动rplidar

将rplidar连接到PC端的USB接口，使用lsusb命令检测是否连接成功。
启动激光雷达的过程中有可能遇到串口权限问题。
使用以下命令添加用户权限可以解决该问题。其中USER_NAME是当前用户名，设置后需要注销并重新登录Ubuntu系统：

sudo gpasswd --add USER_NAME dialout

正常工作后，可以使用激光雷达获取信息，使用以下命令启动激光节点：

rosrun rplidar_ros rplidarNode

如果终端中的输出信息无报错，则说明rplidar启动成功。
使用rostopic命令查看当前系统中的话题列表：

rostopic list

如果想查看更多关于激光雷达发布的信息，可以使用以下命令打印：

rostopic echo /scan

但是终端中的激光数据并不形象，故可以使用rviz在图形化界面下显示激光雷达数据。修改“Fixed Frame”为“laser”，点击“Add”按钮添加LaserScan显示插件，设置插件订阅“/scan”话题，就可以看到激光雷达信息。

也可以使用rplidar功能包中的命令直接在rviz中查看激光数据：

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch