Usage
ROS2的主要命令行入口为“ros2”，它有着各种各样的子命令来完成与nodes，topics，services等相关的工作。
使用“ros2 --help”可以查看到:

• daemon：查看和配置ROS 2的守护进程
• launch: 运行一个launch文件
• lifecycle：查看和管理节点的生命周期
• msg: 查看msg
• node：查看节点
• param: 查看和配置节点上的参数
• run：运行节点
• security: 安全配置
• service: 查看和调用ROS服务
• srv查看srv
• topic: 查看和发布ROS主题

实例
为了使用命令行完成典型的talker-listner例子，topic子命令用来发布（publish）topic，回显（echo）topic上的消息。
发布消息的命令为：

$ ros2 topic pub /chatter std_msgs/String "data: Hello world"

注意“data:”后有个空格，不然会提示YAML格式错误。
然后回显得命令为

$ ros2 topic echo /chatter

其中/chatter为主题名称

实例背后的机制

ROS2 使用一种分布式的发现机制来实现节点之间的互联。因为该过程不同于中心化的发现机制，因此它会需要多些时间来让ROS图中的参与节点来相互发现。也因此，存在一个长期运行的守护进程来保存关于图的信息（例如节点名的列表），用来提供对查询的快速响应。
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