对PPT复制，主要为了以后用到好找，没啥东西。

前提准备：DH表

• 条件设定：

以linear function with parabolic blends在Cartesianspace下规划轨迹

5. 建立并绘制出各DOF(X,Y,Z,Φx,Φy,Φz )在每个时间区段的轨迹。

注：从步骤1-5所有的计算均与具体的操作臂无关，即是在进行任务规划以及需求计算，并未落实到具体的操作臂。

7.将解出的轨迹上所有设定点&以及轨迹内插点的6轴转角各自对时间画出轨迹圆。

9. 轨迹模拟。

以linear function with parabolic blends在joint-space下规划轨迹

4. 以IK计算各点的6轴转角。

5.计算各轴（θ1- θ6）在每个时间段的速度和加速度。

6.建立各轴在每个时间段方程，画出轨迹。

7.以FK绘出  对时间轨迹，确认轨迹通过设定点。

8.轨迹模拟。

两种方法的比较：

1. 若非常在意在笛卡尔坐标系下的hg轨迹。比如，希望真实轨迹为直线，则最好在Cartesianspace下规划轨迹。
2. 若对于在笛卡尔坐标系下的轨迹没那么强的要求，且我们希望在关节上面对电机的扭矩、速度有要求，那么我们在joint-space下规划轨迹。
3. 若对实时性要求较高，则在joint-space下规划轨迹。因为在Cartesianspace下规划轨迹需要对轨迹上所有的点进行IK运算，而在joint-space下规划轨迹则只需对初始点、经过点和终点进行IK运算。