为了在实验前进行初步的算法开发，笔者简单搭建了一个携带多传感器机器人的gazebo仿真环境。该环境是在turtlebot3模型的基础上，增加了 event camera DVS 128 和 Velodyne VLP-16。这里给出了github的链接，使用方法已经在里面详细介绍了。

GitHub - MichaelLu-hku/simulation: gazebo simulation environmnent of multi-sensor robot.

效果如下：

以后如果需要还会添加更多传感器，比如realsense系列的深度相机，livox系列lidar等等，未来也会把传感器移植到无人机的仿真平台上，请持续关注 。