课程目的

本系列旨在教会大家从零制作一个视觉抓取机械臂实物出来，教程选用的都是淘宝上常见且便宜的机械臂与相机，实现了对淘宝上最常见的3种自由度的机械臂（下图所示）的运动学控制，实现了全部都要，让有选择困难的你不再纠结！

当然，你可以3种机械臂都买来玩耍一下，不过囊中羞涩的你也可根据自己的需求只选择其中一个机械臂。如果你使用的是其他类型的淘宝机械臂，只要是舵机驱动的，更换一个舵机控制器（课中有推荐）也可完美使用该教程。

该课程非常适合需要制作实物的零基础创客爱好者、做毕设跟创新项目的同学，适用于想在非ROS环境（该课程不使用到ROS）中快速上手实物抓取的人群，在制作实物的同时学习机械臂的各种理论知识与python工程能力。本系列教程一共有四期：

  • 第一期、如何让机械臂实物动起来（偏重机械臂系统从上到下的梳理、机械臂的通讯与控制）

  • 第二期、3与4自由度机械臂的运动学 （几何法运动学逆解）

  • 第三期、如何实现一个机械臂视觉抓取系统（视觉基础、与运动学结合实现抓取）

  • 第四期、6自由度机械臂的运动学（变换矩阵、DH建模理论以及实现）

第一期课程：如何让机械臂实物动起来 ·吴健新 (guyuehome.com)

这是本系列教程的第二期视频，本期特色：

（1）逆解使用简单易懂的几何法实现，零基础也可学习；

（2）对两种常见机械臂进行细节建模，有很多其他教程忽略的细节，使得正逆解精度更高；

（3）提供了可以一键运行的代码，并且提供了两种常用的控制方式，助力你的机械臂学习之旅。

注意：

每一期单独售卖，既保证了课程的循序渐进，又尽量使得课程之间相互独立，大家可以按照自己的需求进行购买，节约大家的时间与money。

本期特色

逆解使用简单易懂的几何法实现，零基础也可学习；

对两种常见机械臂进行细节建模，有很多其他教程忽略的细节，使得正逆解精度更高；

提供了可以一键运行的代码，并且提供了两种常用的控制方式，助力你的机械臂学习之旅。

课程内容

- 1. 3、4自由度机械臂运动学正逆解公式推导（几何法）

- 2. 3、4自由度机械臂运动学正逆解代码实现

- 3. 3、4自由度机械臂的两种控制方式实现

课程目录

- 1. 3DOF正逆解推导

- 2. 3DOF正逆解程序演示

- 3. 4DOF正逆解推导

- 4. 4DOF正逆解程序演示

*课程资料请在微信公众号“古月居”后台回复“机器人学”获取

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3、4自由度机械臂正逆解推导与代码实现