PCL中的基本的数据类型是点云(PointCloud),是一个C++类。它包括以下成员:
1、width(int)
对于有组织的点云数据,它代表数据集的宽度;
对于无组织的点云数据,它代表该点云中所有点的个数。
有组织点云(organized point cloud),是类似图像矩阵的有组织的点云数据,被拆分为行列,它能够快速的根据空间关系进行近邻操作,加快运算速度,降低使用PCL某些算法的成本。
例子:
cloud.width = 640; // there are 640 points per line
2、height(int)
对于有组织点云数据,它代表点云数据的高度(行数);
对于无组织点云数据,它被规定为1,这也是判定点云数据集是否有组织的依据。
例子:
cloud.width = 640; // Image-like organized structure, with 640 rows and 480 columns,
cloud.height = 480; // thus 640*480=307200 points total in the dataset
cloud.width = 307200;
cloud.height = 1; // unorganized point cloud dataset with 307200 points
3、is_dense(bool)
点云数据中所有点均有值为true,有inf/NaN为false。
4、其他:sensor_origin_ (Eigen::Vector4f)、sensor_orientation_ (Eigen::Quaternionf)
这两个通常是可选项,大部分算法用不到这两个。
为了简化开发,点云数据类包含许多帮助器成员函数。例如, 用户不必在代码中检查高度是否等于1, 便可以查看数据集是否已组织, 而是使用:
if (!cloud.isOrganized ())
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