本文内容仅仅在树霉派4b上完成验证。不能保证在其他所有机型上都能成功。

1. 获取小车ip地址

第一步获取ip地址，使得可以ssh登陆。

有屏幕：不多说

无屏幕：
通过将树莓派网线口插在路由器上，通过路由器获取。然后通过ssh远程登陆。

第二步： 进入终端配置wifi

sudo vim /etc/netplan/80-cloud-init.yaml

修改 access-points 为你路由器的 wifi 名称,password 为 wifi 密码,这里需要注意,文本格式的缩进有严格要求,修改时请修改双引号内的内容,不要随意修改配置文件中的格式。

第三步：

sudo netplan apply

路由器管理界面,可以看到树莓派已经连接上 wifi 了

如果长时间没有连接到路由器,注意检查修改的 wifi 名称是否正确,确认修改无误后可以尝试重启树莓派再
检查路由器中的设备。

第四步： 绑定ip与mac地址

在路由器管理界面中找到DHCP静态IP分配，将ip与mac绑定，这样就不会经常变ip地址了。

2. 主从配置

比如我们上一步获取到了ip地址为：192.168.31.60

pc端代称主机，机器人端代称树霉派。

PC端
首先在pc端添加机器人ip地址：

sudo vim /etc/hosts

在文档最后添加：

192.168.31.60	master_ip

打开~/.bashrc文件，末尾添加：

export ROS_IP=`hostname -I | awk '{print $1}'`
export ROS_HOSTNAME=`hostname -I | awk '{print $1}'`
export ROS_MASTER_URI=http://master_ip:11311

最后记得: source ~/.bashrc

机器人端

打开~/.bashrc文件，末尾添加：

export ROS_IP=`hostname -I | awk '{print $1}'`
export ROS_HOSTNAME=`hostname -I | awk '{print $1}'`
export ROS_MASTER_URI=http://`hostname -I | awk '{print $1}'`:11311

最后记得: source ~/.bashrc

测试

在机器人端，输入roscore

在pc端，输入rostopic list

如果出现下图就是正常

在这里插入图片描述
如果出现：

ERROR: Unable to communicate with master!

就是不成功。

你就再琢磨下自己哪里不对劲。