问题1

载入模型的时候零件之间的关节断开

gazebo载入一个四足机器人模型的时候，发现它的有些关节断开了。，如下图这种，身子还在中间躺着，但是机器人的大腿已经不知道被谁砍了下来，右上角哪个红色大腿非常明显。 

原因及解决办法：

这里由于我的joint标签里面的关节力矩是0，所以自然支撑不了身子，所以关节就断开了，将关节力矩修改大一些就没问题了。

问题2

在gazebo里面载入模型后发现零件丢失

从rviz软件里面载入模型如下：

 gazebo软件载入模型就只有身子了，其他零件丢失了

 原因及解决办法：