编写一个运动程序

       前面我们已经知道了怎么定义一个坐标系，现在我们可以开始先建立一个坐标系1，再编写一个简单的运动程序，先来看一个例子。

运动程序格式

       所有的动作程序都必须有一个打开陈述（open prog ****）和一个结尾陈述(close)，程序名可按自己功能定义，e.g.open prog Montion_Proggram

运动模式

       运动模式分为5种，分别为linear,pvt, circle,spline,rapid，官方解释如下：

linear
       线性插值混合运动。梯形速度与时间的关系，笛卡尔坐标系下的直线路径。

pvt
       以指定的端点位置和速度和指定的移动时间进行移动。对抛物线速度与时间的关系使用厄米-样条(一种插值算法)路径。

circle
       以指定的中心或半径和终点作圆周运动。

spline
       样条模式提供三次b样条（三次位置与时间的微分方程）将轴上的一系列点混合在一起。

rapid
       主要目的是极小时间点对点移动，给定速度，加速度，和冲击约束,快速是唯一可以从PLC程序命令的移动模式。

位置模式

abs
       使用绝对定位

inc
       使用增量式定位

移动参数

对于线性和圆周运动模式
加速时间（Ta）
减速时间（Td）
S型曲线时间（Ts）
移动时间（Tm）
以上参数单位均位毫秒（ms）
如果是进给轴，移动时间是进给速率（F），单位是：用户单位/Coord[x].FeedTime。（可使用FRAX函数定义进给轴）

对于样条模，每个样条移动包含3段持续时间，指定段时间可可改变方法
spline{data0} ：将3段时间设置为{data0}
spline{data0}spline{data1} ：将T0设置为{data0}，T1和T2为{data1}
spline{data0}spline{data1}spline{data2} ：将T0设置为{data0}，T1为{data1}，T2为{data2}
计算和执行移动段0，并暂时计算段1和段2，但尚未执行，下一个程序样条移动可以改变这些时间（它的T0是这个移动的T1;它的T1是这个移动的T2）

对于PVT模式
pvt {Time}
{Axis}{Position}:{Velocity}

运动程序例子

上面讲解了几种运动模式及与运动模式相关的尝试，下面是一个线性运动的例子。

线性移动参数说明

TA TS TM F Frax

TA:混合移动(线性和圆形模式)之间的部分指令加速时间，以及这些移动从开始到停止的时间

TS:指定在线性和圆形模式混合移动中在s曲线加速度中花费的总加速时间的开始和结束时间

如果Ta>=Ts
总 加 速 时 间 = T a + T s 总加速时间=Ta+Ts
总加速时间=Ta+Ts

如果Ta<Ts
总 加 速 时 间 = 2 × T s 总加速时间=2\times Ts
总加速时间=2×Ts

如果Td>=Ts
总 加 速 时 间 = T d + T s 总加速时间=Td+Ts
总加速时间=Td+Ts

如果Td<Ts
总 加 速 时 间 = 2 × T s 总加速时间=2\times Ts
总加速时间=2×Ts
TM：线性模式和圆形模式在加速开始和减速开始之间所需要的时间。

如果Tm>=总的加减速时间
总 移 动 时 间 = T m + 总 的 加 减 速 时 间 总移动时间=Tm+总的加减速时间
总移动时间=Tm+总的加减速时间

如果Tm<总的加减速时间
总 移 动 时 间 = 2 × 总 的 加 减 速 时 间 总移动时间=2\times 总的加减速时间
总移动时间=2×总的加减速时间
F：为线性和圆形模式混合移动设置命令速度[用户单位/Coord[x].FeedTime]
速度单位：（用户距离单位/用户时间单位）
用户距离单位：（在轴中定义）
用户时间单位：（在Coord[x].FeedTime参数定义）

Delay Dwell的区别

Delay

如果延迟发生在混合移动之后，则该移动的TA减速时间发生在延迟时间内，而不是之前
如果指定的延迟时间小于当前有效的加速时间(TA或2*TS)，整个延迟将在加速期间发生，实际上根本不发生
：延迟的实际时间会随着时间基数的变化而变化(当前%值，来自任何源)
在延迟期间，PMAC会预先计算即将到来的移动(以及它们之前的线路)
Dwell

如果上一个是混合移动，在暂停时间开始之前会有一个TA时间减速到停止

对变化的时间基不敏感,它总是在实时运行(Sys.ServoPeriod参数所定义)

在Dwell期间，Power PMAC不会预先计算即将到来的移动(以及它们之前的程序行),它会等待，直到完成后开始进一步的计算

同步变量赋值

由于PMAC对与移动无关的数值计算进行了预先处理，因此通常的变量分配可能会在用户预期之前执行，若要强制在下一个移动开始时进行变量分配，请使用同步变量赋值，就像一个普通的变量赋值，但是在赋值表达式中使用==而不是=，可以用于global, csglobal或ptr变量（除了自分配的prt变量）

结后语

这一节总结了运动程序的一些参数，下一节总结一下PLC脚本程序。

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