移动机器人路径规划—很多种算法,如果有计算机学科基础的话,可以参考数据结构中的深度优先算法或者广度优先算法
https://zhuanlan.zhihu.com/p/51112799
https://zhuanlan.zhihu.com/p/51372134
路径规划算法实时之前,默认有一张类似2D地图,可用矩阵或者数据结构中的二维数组表示。最简单的两种数值状态即可,0和1值可以分别代表可通行区域和障碍物区域。
A_算法解析:
1. 某游戏公司员工以游戏地图简版 直白的解释:https://www.cnblogs.com/leoin2012/p/3899822.html
2.详细解释英文翻译版:https://blog.csdn.net/hitwhylz/article/details/23089415
网友Python实现A_算法的一个版本,可以参考代码和打印显示图 :
1.1版本 https://www.cnblogs.com/yangmingustb/p/8783278.html
1.2版本 https://www.cnblogs.com/yangmingustb/p/8783278.html
这种二维数组表示的地图,其实可以等价于 激光slam建图之后的2D 占用栅格地图(通过概率算法计算得到)
这也是为什么,栅格地图适合移动机器人做路径规划和导航使用的原因。
占据栅格地图构建:https://zhuanlan.zhihu.com/p/21738718
https://zhuanlan.zhihu.com/p/21738718
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